水下机器人模糊控制器设计

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1、水下机器人模糊控制器设计毕业设计（论文）（2015届本科）题目：学院：工程学院专业：电气工程及其自动化班级：11电气1班姓名：韩文杰学号：1127123指导教师：周悦2015年6月目录1.绪论...................................................................21.1.水下机器人的现状与发展趋势........................................21.1.1水下机器人的发展历史............................

2、............21.1.2水下机器人的发展趋势........................................21.2.水下机器人的分类..................................................21.4.水下机器人运动控制概述............................................41.5.本毕业设计的主要内容和组织结构....................................52.水下机器人的数学模型.....

3、..............................................62.2.坐标系及运动参数的选取............................................62.3.平面运动假设......................................................72.4.空间操纵运动方程..................................................82.5.水动力运动方程及垂直面动力方程...........

4、.........................92.6.本章小结.........................................................113.水下机器人的PID控制..................................................123.1PID控制原理.......................................................123.2基于PID的水下机器人控制系统......................

5、................133.3本章小结..........................................................154.模糊控制器及在水下机器人控制中的应用..................................164.1模糊控制的产生及发展..............................................164.2模糊数学基础......................................................

6、174.3模糊控制系统的组成................................................174.3.1模糊化.......................................................174.3.2知识库.......................................................184.3.3模糊推理.....................................................184.3.4去模

7、糊化（清晰化）...........................................184.4控制变量的选取及模糊控制规则设计...............................184.5本章小结..........................................................215水下机器人模糊控制系统的构建及仿真实验.................................22I5.1系统设计...............................

8、...........................225.1.1Simulink实验箱组件、模糊工具箱.............................225.1.2系统操作显示................................................23