机械手的plc控制 plc课程设计

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1、一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。4.在实验室实验台上运行该程序。二参考1.“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中21

2、2页“8.1.3机械手的控制”2.“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。PLC机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与

3、CPM1A系列的CPM有所不同。“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。手动方式与自动方式分开编程。参考其编程思想。“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。用CPM1A编程。这里“误操作禁止”11是指当自动（单工步、单周期、连续）工作

4、方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。另外，为保证工件安全，在右工作台上有工件时，处在右上方的机械手不能下降。因此，右工作台应有探测器。在实验室的实验台上实现所编制的程序。考虑到实验室试验台的条件，分别编写、调试、运行手动和自动（单步、单周期、连续）两个程序段。二、分析1工作示意图、动作逻辑关系图、操作盘示意图动作示意图1动作示意图211动作逻辑关系图操作盘示意图112手动程序①I/O地址分配序号名称端子号注输入1操作按钮00000000002停车按钮

5、00001000013下降限位00003000024上升限位00004000035右行限位00005000046左行限位00006000057光电开关00007000068升/降选择00100000079紧/松选择001010000810左/右选择001020000911手动方式001030001012单步方式0010413单周期方式0010514连续方式00106输出1下降电磁阀线圈01000010022上升电磁阀线圈01001010033紧/松电磁阀线圈01002010044右行电磁阀线圈0100301

6、0055左行电磁阀线圈01004010066原位/夹紧/放松指示灯0100501007原位常亮/夹紧1秒闪亮/放松0.2秒闪亮7指示灯010068指示灯01007输入、输出端子按6403实验室试验台的情况设置。11②程序总体方案程序总体方案00103手动方式MOV(21)SD/@MOV(21)SD数据传送指令教材P85节3.7SFT(10)STE移位寄存器指令教材P88节3.811③④机械手的手动控制梯形图**注意端子号（地址）有变。机械手的手动控制梯形图112自动程序①I/O地址分配序号名称端子号注输入1

7、操作按钮00000000002停车按钮00001000013下降限位00003000024上升限位00004000035右行限位00005000046左行限位00006000057光电开关00007000068升/降选择001009紧/松选择0010110左/右选择0010211手动方式001030001012单步方式001040000713单周期方式001050000814连续方式0010600009输出1下降电磁阀线圈01000010022上升电磁阀线圈01001010033紧/松电磁阀线圈010020

8、10044右行电磁阀线圈01003010055左行电磁阀线圈01004010066原位/夹紧/放松指示灯0100501007原位常亮/夹紧1秒闪亮/放松0.2秒闪亮7夹紧指示灯010068放松指示灯01007输入、输出端子按6403实验室试验台的情况设置。注意：在误操作禁止程序中要用到夹紧指示灯01006和放松指示灯01007。11②机械手的自动操作流程图11③④机械手的自动控制梯形图输入、输出端子按6403实验