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《中型组机器人射门策略的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、摘要本文以AS-R型移动机器人为研究控制对象，围绕RoboCup中型机器人比赛的进攻射门策略系统展开理论和实际应用研究。论文分析了射门策略系统的组成要素：路径规划、路径跟踪、踢球器。具体到论文，首先论述了踢球器的结构构成：气缸、电磁阀、储气瓶、控制电路，且对其性能参数进行了详细说明，踢球器的核心部分：控制电路采用了MAX232、LM324、NE555等芯片，其控制的基本原理是直接用串口信号驱动设备，将实验效果与现有螺线管式、机械弹簧式踢球器进行效果对比，已显示出此设计的优越性；然后对机器人的运动模型的建立、运动规律进行了的论述，其中对机器人走直线、走圆弧的运动模型进行了详细的论
2、述，为后面的机器人运动控制做好铺垫；与此同时针对RoboCup中型机器人比赛的特点，分析了阵地战和防守反击战的战术战略特点，并以此设计了符合RoboCup中型组机器人2：2赛制特点的曲直线复合射门算法，并进行了实际路线仿真试验，验证了此路线的可行性；最后，阐述了模糊控制算法和PID控制算法的原理，并结合本文的路径规划论述了如何用模糊-PID复合控制算法来实现对已规划好路径的跟踪，通过实验仿真验证了此算法的实用性、准确性和高效性。总之，射门路径的选择、射门路径的跟踪、射门动作的执行这三个环节环环相扣，共同构建成一个完整的射门系统。关键词：路径规划路径跟踪踢球器模糊控制PID控制-
3、45-AbstractInthisthesis,thestrategyofattackingandshootingofRoboCupgamesforAS-Rautonomouswheeledmobilerobotisconsideredintheoryandapplication.Thestrategyofattackingandshootingiscomposedofpathplanting、trajectorytracking、ejectiondevice.Specifically,itdescribesthestructureconstituteoftheejection
4、device:solenoidvalve,cylinder,gascylinders,controllingcircuit.Anditelaboratesonperformanceparametersofthem.ThefoundationcoreofejectiondeviceiscontrolcircuitwhichiscomposedofMAX232,LM324,NE555,andsoon.Itscontrolprinciplesisthatlevelsignaldrivesequipmentbyserialport.Ithasshowntheadvantagesofth
5、isdesignbyexperimentandcomparisonwithsolenoidtypeandmechanicalspring-loaded.Thenitdwellsonconstructingakinematicsmodelandkinematicscharacteristics,anddetailstwokindsofkinematicsmodelincludingwalkinginastraightlineandwalkinginacircle,layingfoundationsformotioncontrolofrobot.Meanwhile,inaccord
6、ancewithRoboCupgames’characteristic,italsoanalyzestacticaldecisionofattackingandshooting.Onthatbasis,itdesignsamultiplexedattackingpathforthe2:2gamesandtherationalizationofthedesignisvalidatedthroughsimulation.Finally,theprinciplesofFuzzycontrolandPIDcontrolarediscussedindetails.Anditdescrib
7、eshowtoachievetrajectorytrackingtothepathplannedabovebythemultiplexedFuzzy-PIDcontrol.Thepracticability,accuracy,highefficiencyoftheproposedmethodisvalidatedthroughsimulation.Inshort,pathplanting,trajectorytracking,ejectiondevicearethreeinseparable
