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《自动搬运机械手总体机构设计_学位论文.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要本文对自动搬运机械手进行了总体机构设计，能够完成机械手整体的旋转，机械手手臂的升降和伸缩，根据机械手的技术参数分别设计了机械手的夹持式手部结构计算出了夹持物料时手抓气缸缩需要的驱动力，设计了手臂伸缩、升降用的气缸的所需驱动力和机械手回转时电机的功率选择。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：机身回转机构，机身升降机构，手臂伸缩机构，气动，可编
2、程序控制器(PLC)3ABSTRACTThisarticleconductedtheoverallinstitutiondesignofmandrelhandlingrobot,therobotisabletocompletetherobotoverallrotation,theroboticarmcanmoveandstretch,accordingtothemanipulatorspecifications,Idesignedthemanipulatorgrippingtypehandstructure,andcalculatedoutof
3、thedrivingforcewhentheclutchcylindershrinkclampingmandrelmaterial,alsodesignedatelescopicarm,therequireddrivingforceoftheliftcylinderandthemanipulatorrotationwhenthemotorpoweroptions.Idesignedtherobot'spneumaticsystem,drawtheworkingschematicofthepressuresystemoftherobot.Usin
4、gPLCtocontroltherobot,selectthePLCmodel,developedacontrolprogramoftheprogrammablelogiccontrolleraccordingtotheworkflowoftherobot,todrawtherobotworktimingdiagramandladder,andpreparedaprogramtocontroldevicecontrolprogram.KEYWORDS:bodyrotationinstitutions,bodyliftingmechanism,f
5、eaturesair,pressuredrive,theTelescopicmechanismofthearm,ProgrammableLogicController3目录1绪论11.1选题背景及其意义11.2国内外现状及发展历史31.3研究内容52工业机械手的总体设计方案62.1机械手基本形式的选择62.2驱动机构的选择72.3机械手的主要部件及运动82.4机械手的技术参数列表83机械手结构设计93.1手部设计基本要求93.2典型的手部结构94臂部的设计及有关计算144.1伸缩手臂的设计要求144.2手臂的典型运动机构154.3手臂直线运动的
6、驱动力计算165机身的设计计算205.1升降缸结构设计205.2手臂偏重力矩的计算205.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算215.4回转结构的设计236气压系统设计276.1气压系统的组成276.2拟定气压系统276.3气压控制原理说明287PLC控制系统设计297.1控制过程说明297.2I/O点数分配表307.3PLC控制系统的流程图和梯形图308结论37参考文献383致谢3931绪论在现实生活中，机器人并不是在简单意义上的代替人类工作的机器，而是一个拟人的电子机械设备并且拥有人类的一些专业知识。这意味着它拥有快速反应的环境模拟和分析能
7、力和对事物的判断能力，机器人可以连续工作时间很长，并且加工零件精度高，还具有抵抗恶劣环境的能力。机器人从某种意义上说，不仅仅是一台机器，更是一种在不断完善自己，不断提升自我能力的产品，无论是在生产业和非成产业是一个重要的生产和服务设备，先进的制造技术领域所不可缺少的自动化设备。工业机器人是机器人的一种，它由操作机（机械本体），控制器，伺服驱动系统和检测传感器装置，是一种仿人操作，拥有自我反馈控制，可重复编程，三维空间完成各种综合的电气和机械操作自动化生产设备，特别适合用在多品种，变批量的柔性生产。它对于产品质量的稳定和提高起到很大作用，提高生产
8、效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着非常重要的作用，随着工业机器人的越来越普及，越来越多的高校也逐步开始研究起工业机器人。1.1选题背景及其意义
