工作日志(首师大附中

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1、学校名称首都师范大学附属中学队名首饰大附中队制作人冯政源赵天宇李研吴弘毅王港宋跃指导教师许红云冯政源赵天宇［日志］赵天宇[车体结构]　赵天宇王港［技术报告］王港［编程］李研[论文研究]冯政源吴弘毅宋跃[机械臂制作] 日期工作内容完成情况12月12日晴16:30-17:00听老师讲FLL规则。明白了FLL是‘FIRSTLEGOLeague’的简称，以及2009年比赛规则和这次比赛的主题—《生命科技》。老师给为同学分配任务，我作为书记员负责工作日志，工作日志是将我们我们所有研究过程都记录下来，老师说，这

2、样做有助于提高工作效率，也可以帮助我们养成记录的好习惯。心得体会：我深深的体会到了ＦＬＬ不仅仅是做机器人这样简单，我们是在进行严肃的科学实验，FLL比我想象的有意思。17:00-17:30我们听完老师讲的后，立刻动手搭建场地，为以后的练习做准备。认真学习，听取老师所给的经验。12月15日晴12:30-1:30今天是正式开始搭建的第一天，是一个新的起点，是把众人脑中，纸上的构思付诸于实现的开端。中午，赵天宇和吴弘毅用45分钟完成了第一台机器：“大爬虫1号”，因为它又矮又宽，酷似一只趴在地上的虫子，因此

3、得名。16:30-17:30放学后，谢老师几句话就否了我的第一次尝试。首先：轮距太宽，不利于定位，这是最要命的。还有，NXT不稳，装机械臂的马达太靠下等等。拆了重做很烦,看来做机器人没有想象中那么容易。12月18日晴16:30-17:00 搭建红白细胞的机械臂。红白细胞一共有三个步骤：先用一个机械臂，把装有红白细胞的小车下面顶住的那个把手扳下去。然后，再把旁边的小人钩过来。往回退的时候，因为小车滑不到基地，所以还得做个策略物，把小车一同带回来。遇到的困难1：小车与人之间的空间太窄，机械臂不能过大。解

4、决方案：将机械臂接长一段，旁边再接上钩小人的机械臂。这样，把顶住装红白细胞的小车那个把手扳下去的同时，同时也能钩住小人，一举两得。17:00-17:30搭建新的齿轮车。完成情况：顺利搭出了齿轮，与马达连接，并可以接到一起。能够跑起来，比较稳定。但在连接两轮的时候，发现轮子呈“外八字”型，装上内骨骼后，轮子根本就动不了。有的时候，精巧的结构比程序能达到更好的效果，此外就是需要不断的实验才能找到问题的根源。机械臂问题已解决车体结构尚需完善12月21日晴12:30-1:30放骨架与搭骨桥有些类似，我借鉴了

5、一下搭骨桥的方法。拿两个萧穿起来，然后再放上去。只是把两根萧之间的距离拉大了一些。因为骨架比骨桥沉一些，所以，我搭好了以后，又拿了一些例如：直角转换器，板子等固定了一下，就完成了。16:30-17:00重新开始搭车体结构。吸取上次的教训，将轮子用两处固定，搭出了结实可用的底盘。装上机械臂的马达时，开始没有思路，随意的拼接正好固定住了后部。结构非常复杂，但是很结实。工作在一步一步的进行，无心插柳柳成荫12月25日晴16:30-17:00改良机械臂。策略物看起来很完美，但是不稳固，经常用着用着就掉零件。

6、所以在一些容易松的地方多按一些可以固定用的东西，或者把有些不必要的搭建拆了，改小一点。困难1：一个程序通常一次要带几个得分物，但有些机械臂一个就占用了整个马达。解决方案：把插马达的地方变成一个，然后再在上面加些东西保持平衡。这样，一次至少能带两个得分物。17:00-17:30车体结构已经完全做好了，该轮到机械臂往上试了。大部分都没有什么问题。但有些，因为车底盘过矮或者车过高而有较大的改动。有些需要接一段或裁一段。然后还要结合场地。看看会不会碰到障碍，再进行第二次改进。于是，我们把每个都安在车上比对了

7、一遍。改进了很多，直至基本没有问题。心得体会：老师告诉我们：使用时间作为控制条件会受到电池放电量的影响，当放电量不稳时则时间也是不一致的。但是色块的数值就比较稳定，所以控制条件应尽可能选择比较稳定的条件。这个问题让我们了解在一开始制定解决方案时的重要性。掌握了新的解题思路1月7日晴8:00-11:00更改导轮机器人在做沿边走时，转弯很困难。为此，我还加了两个导轮，但效果并不好，总是卡住，转的角度受此影响忽大忽小，成为一个大问题。大家包括谢老师都陷入沉思。导轮看似能够使车滑出应有的角度，但同时也伸出了

8、车体，是旋转半径变大，拆掉导轮一试，原来的程序居然成功了。心得体会：有时看似有助于你的东西恰恰是你的阻碍。发现它，抛弃它，不要想当然，实践出精英。美国航天员不也犯过同样的错误么？项目越做越难，很多人都失去了信心。老师一直强调要为集体的共同目标一起努力，做一个对集体有用的人。车体结构完全定型1月11日12:30-1:30第二个程序就是要完成红白细胞和带小人回来。刚开始我们打算做一个环，把小人套住，再在环上伸出一根梁，顺便把前面当车的板扳下来。后来发现，把扳挡板的机械臂和