第二章_焊接机器人示教

第二章_焊接机器人示教

ID:1343970

大小:159.50 KB

页数:39页

时间:2017-11-10

第二章_焊接机器人示教_第1页
第二章_焊接机器人示教_第2页
第二章_焊接机器人示教_第3页
第二章_焊接机器人示教_第4页
第二章_焊接机器人示教_第5页
资源描述:

《第二章_焊接机器人示教》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库

1、第二章焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用,80年初,随着计算机技术、传感器技术的发展,弧焊机器人逐渐得到普及,特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展,市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替,焊接机器人得到了巨大的发展,焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一,焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中,用于焊接的机器人可达40%以上。2.1适用于机器人的焊接方法熔化极:lCO2气体保护焊l熔化极活性气体保护焊(MAG)

2、l熔化极惰性气体保护焊(MIG)非熔化极:l钨极惰性气体保护焊l等离子弧焊接与切割l激光焊接与切割钎焊火焰切割点焊在上面的焊接方法中,90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊,进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低,机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。2.1机器人焊接的特点2.1.1优点A.自动焊接(1)焊枪不会振动,焊接速度不会改变,能得到均匀、漂亮的焊缝。(2)操作人员能远离噪音或高温区进行行业。(3)由于焊接条件是恒定的,所以能提高焊接质量。B.焊接条件具有重复性(1)不管什么时候,谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。(2)在机器人上

3、编制焊接工人所掌握的焊接条件之后,即便是新手也能进行高质量的焊接。(3)能重复使用曾经用过的焊接条件,(而在半自动焊接时,由于经常要调整遥控盒上的旋钮,所以缺乏重复性)。C.降低生产成本(1)能缩短生产节拍,所以能提高产量。(2)使用临时工就能完成焊接作业,所以减少了人工费用。(3)不浪费焊接材料,能节约消耗品。D.使用机器人带来的效益(1)生产节拍明确,容易进行生产管理。(2)能实现无人运行,机器人不会发牢骚。(3)能提高企业的形象。3.2机器人焊接的特点机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置,因此利用机器人焊接具有以下特点:(1)机器人能适应

4、产品多样化,有柔性,在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。同时对于生产量的变动和型号的更改,能迅速的改进生产线的编组更替,这是专用的自动化生产线不能比拟的,能发挥投资的长期效果。(2)使用机器人焊接,可提高产品质量。为了使焊接作业机器人化,需要改变装配方法和加工工序,所以要提高诸如供给设备的零件、夹具、搬运工具等的精度,这些关系到产品的精度和焊接质量的提高,机器人化的结果,可得到稳定的高质量产品。(3)使用机器人焊接可提高生产率。机器人的作业效率,不随作业者变动,可以稳定生产计划,从而提高生产率。2.1.2机器人焊接时的主要注意事项A.必须进行示教作业(注1

5、)·在机器人进行自动焊接前,操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。·由于必须示教,所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接(注2)B.必须确保工件的精度(注3)·机器人没有眼睛,只能重复相同的动作。·机器人轨迹精度为±0.1mm,以此精度重复相同的动作。·焊接偏差大于焊丝半径时,有可能焊接不好,所以工件精度应保持在焊丝半径之内。C.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平·操作人员进行示教时必须输入焊接程序,焊枪姿态和角度,电流、电压、速度等焊接条件。·示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。D.必须充分注意安全·机器人是一种高速的运动设备,在

6、其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人(必须设置安全护栏)。·操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育,否则不准操作。2.2焊接机器人的性能要求2.2.1弧焊机器人的性能要求在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件焊道运动,并不断填充金属形成焊缝,因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨道精度可取±0·2~0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响,因此希望在根踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大,还有其它一些性能要求,如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。1.焊接规范的

7、设定。起弧、收弧参数。2.摆动功能。摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。3.焊接传感器。起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。4.焊枪防碰功能。当焊枪受到不正常的阻力时,机器人停机,避免操作者和工具受到损坏。5.多层焊功能。应用该功能可以在第一层焊接示教完成后,实现其余各层的自动编程。6.再引弧功能。引弧失败后,自动重试。因此消除了焊接异常(引弧失败)发生时引起的作业中断,最大限度避免了因此而引起的全线停车。7.焊枪校正功能。焊枪与工件发生碰撞时,可通过简单操作进行校正。1.粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝,则自动再通电解除粘丝,因此不必手工剪断焊丝。

8、2.断弧再启动功能。出现

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文

此文档下载收益归作者所有

当前文档最多预览五页,下载文档查看全文
温馨提示:
1. 部分包含数学公式或PPT动画的文件,查看预览时可能会显示错乱或异常,文件下载后无此问题,请放心下载。
2. 本文档由用户上传,版权归属用户,天天文库负责整理代发布。如果您对本文档版权有争议请及时联系客服。
3. 下载前请仔细阅读文档内容,确认文档内容符合您的需求后进行下载,若出现内容与标题不符可向本站投诉处理。
4. 下载文档时可能由于网络波动等原因无法下载或下载错误,付费完成后未能成功下载的用户请联系客服处理。