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《通用液压机械手设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动；利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词：机械手；圆柱坐标；液压驱动50AbstractThedesignofmult
2、i-manipulatorhydraulicmanipulatorgeneral,mainlybythegripper,wrist,arm,body,baseetc.,withthematerial,flip,andavarietyoffunctionssuchastranslocation,inaccordancewiththeunifiedautomatedproductionlinebeatandproductionprogramhavedoneso.Thismachineadoptsthebase-typemobilephone,automaticwirearoun
3、dthebaselayout,itscoordinatesintheformofcylindricalcoordinatetype,withcolumnrotation,armstretching,wristrotationandwristswingandsofourdegreesoffreedom;drivemodeforthehydraulicdrive,usefueltank,gear,racktoachievelinearmotion，useoftanksandgear,rackorchaintoachieverotarymotion.Hydraulicdriveh
4、astheadvantageofhighpressure,smallsize,contributetoalarge,gentlemovementandcanstopinthemiddle.Thedesignoftherobotcancompleteavarietyofdifferentobjectsinaction.Keywords:mechanicalhand;cylindricalcoordinate;fluidpowerdrive50目录摘要IAbstractII目录III第1章绪论11.1机械手的基本概念11.2机械手的发展现状及应用11.2.1发展现状11.2.2
5、应用3第2章方案的确定72.1直角坐标型机械手82.2圆柱坐标式机械手92.3球坐标式机械手92.4关节式机械手10第3章手部结构设计113.1设计的原始参数113.2夹持式手部结构113.2.1手指的形状和分类113.2.2设计时考虑的几个问题123.2.3手部夹紧油缸的设计13第4章手腕结构设计174.1手腕的自由度174.2手腕的驱动力矩的计算184.2.1手腕转动时所需的驱动力矩184.2.2手腕回转油缸的驱动力矩计算214.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核22第5章手臂工作油缸的设计与计算275.1手臂伸缩油缸的设计与校核275.1.2尺寸校核275.1.3导向装置
6、33505.1.4平衡装置335.2手臂升降油缸的设计与校核335.2.1尺寸设计335.2.2尺寸校核335.3手臂回转油缸的设计与校核345.3.1尺寸设计355.3.2尺寸校核35第6章其它零部件的选择设计386.1油缸的密封386.1.1活塞式油缸的泄漏与密封386.1.2回转油缸的泄漏与密封426.2控制调节阀的选择446.3辅助装置的选择446.4液压传动机械手的缓冲与定位45结论47致谢48参考文献4950CONTENTSAbstractIChapter1Introduction11.1Thebasicconceptofarobot11.2Manipulato
7、rDevelopmentandApplication11.2.1DevelopmentStatus11.2.2Application3Chapter2programtodetermine72.1Cartesiancoordinatetyperobot82.2Cylindricalcoordinatemanipulator92.3Sphericalmanipulator92.4JointManipulator10Chapter3Designofhand113.1Theoriginaldesignparameters1
