两轮智能车pwm电机调速程序

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1、/*晶振：11.0592，输出的PWM直接给L298N以驱动电机，通过调节（percent_l=90;）等号后的数值，与（Sum100）的比值，为占空比，如上取90比100则输出PWM波占空比为9/10的高电平，1/10的低电平，低电平时间越长则速度越慢。要注意的是调节#defineSum100的值可以调节PWM的总周期，调节#definetim200的值可以调节定时器的定时周期。*/#include#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#defineMOTOR_CP1//

2、P1口作为电机的控制口。#defineBACK0xfa//后退，0b11111010#defineFORWARD0xf5//前进,0b11110101#defineSum100//总周期，为100倍的定时器时间大约27ms#definetim200//初值数200约270ussbitPWM_L=P1^0;//左电机前进sbitPWM_R=P1^2;//右电机前进sbitPWM_HL=P1^1;//左电机后退sbitPWM_HR=P1^3;//右电机后退voidtimer0_init(void);//定时器0初始化函数。voidtimer1_in

3、it(void);//定时器1初始化函数。voidright(void);//前进右转弯函数。voidleft(void);//前进左转弯函数。voidforward(void);//前进函数。voidhright(void);//后退右转函数。voidhleft(void);//后退左转函数。voidback(void);//后退函数。voidstop(void);//停止voidDelayms();//延时1msvoidDelay100ms(unsignedintd);//延时100msucharpercent_l=0;//（前进）左轮占空

4、比。ucharpercent_r=0;//（前进）右轮占空比。ucharpercent_hl=0;//（后退）左轮占空比。ucharpercent_hr=0;//（后退）右轮占空比。ucharrun_time=0;//车轮运行一步的时间。voidmain(void){timer0_init();timer1_init();MOTOR_C=0x00;while(1){left();Delay100ms(10);right();Delay100ms(10);back();Delay100ms(10);forward();Delay100ms(10)

5、;stop();}}voidtimer0_init(void){TMOD=0X11;TH0=(65536-tim)/256;TL0=(65536-tim)%256;EA=1;//开总中断。ET0=1;//开定时器0中断。TR0=1;//启动定时器0。}voidtimer1_init(void){TH1=(65536-tim)/256;TL1=(65536-tim)%256;ET1=1;TR1=1;}/**************前进方向****/voidright(void){percent_l=90;//左轮速度快，最好去50以上percen

6、t_r=0;//右轮速度慢。percent_hl=0;percent_hr=0;}voidleft(void){percent_l=0;//左轮速度慢。percent_r=90;//右轮速度快。percent_hl=0;percent_hr=0;}voidforward(void){percent_l=99;//左轮同速度。percent_r=99;//右轮同速度。percent_hl=0;percent_hr=0;}/************后退方向*************///voidhright(void)//{//percent_hr

7、=90;//percent_hl=0;//percent_r=0;//percent_l=0;//}////voidhleft(void)//{//percent_hr=0;//percent_hl=90;//percent_r=0;//percent_l=0;//}voidback(void){percent_hl=99;percent_hr=99;percent_l=0;percent_r=0;}voidstop(void){percent_l=0;//左轮零速度。percent_r=0;//右轮零速度。percent_hl=0;perce

8、nt_hr=0;}/**************中断服务*******************/voidtimer_0(void)interrupt1