导游机器人硬件系统设计

《导游机器人硬件系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、目录摘要.......................................................IABSTACT...................................................Ⅱ一、绪论..........................................................1(一)课题背景....................................................1二、导游机器人导航系统.................................

2、.......3(一)移动机器人的运动学研究.........................................3(二)光电反射式导航系统............................................51.移动机器人导航技术............................................52.光电反射式路面导航.....................................6(三)基于传感器信息的障碍物检测.....................................71.超声波测

3、距子系统.......................................7三、导游机器人硬件系统设计.....................................9(一)电源管理.....................................................91.主电源部分..................................................10(二)开关量输入............................................11(三)控制系统设计........

4、..................................13(四)程序设计及应用........................................141.看门狗技术.............................................16四、结论.......................................................17五、参考文献...............................................18六、致谢........................

5、...............................19武汉纺织大学2011届毕业设计论文摘要论文首先讨论了机器人技术的发展，及应用情况。介绍了机器人自始至今的三个发展阶段。陈述了国外研究成果和动向，并介绍了我国机器人研究进展情况和战略规划。第1章首先简要陈述了机器人研究的背景知识。接着分析了导游机器人的特点，并由此确立了导游机器人系统的总体设想。即根据模块化设计理论，采用C/S结构体系的思想，服务器与客户端之间通过RS232通讯。底层控制系统以单片机AT89C52为核心。从而拟定了导游机器人研制的框架和思路。第2章详细分析了导游机器人的导航系统。首先从独

6、立双轮驱动的运动学模型出发，对运行速度和角速度之间的关系进行了探讨，指出其控制系统是一个复杂的非线性系统。接着详细介绍了基于光电反射式机器人导航系统的设计和实现。最后，重点论述了机器人运动过程中基于传感器信息的障碍物检测系统。其中详细阐述了超声检测的原理和实现，并讨论了提高传感器检测精度的改进方法。第3章则对机器人硬件系统的设计展开了论述，分析了导游机器人设计思想的可行性，并从硬件实现。主要从电源管理，控制系统设计、看门狗技术、开关量输入等4个方面分别进行论述。关键词:自主式移动机器人；控制系统；硬件设计18武汉纺织大学2011届毕业设计论文ABSTRACTItfi

7、rstlydiscussestherobottechnologydevelopment,andapplication.Robotwereintroducedfromthebeginninghasthreestagesofdevelopment.StatedtheforeignresearchachievementsandtrendsinChinaareintroduced,andtherobotresearchprogressandstrategicplanning。Chapter1firstbrieflystatedtherobotresearchbackgr