三自由度并联机器人 三自由度串并联机器人

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1、三自由度并联机器人三自由度串并联机器人河北工业大学科技写作作者：孙东旭学号：201221202033系：机械学院专业：机械设计制造及其自动化题目：三自由度串并联机器人指导者：刘新福(姓名)(专业技术职务)评阅者：(姓名)13三自由度并联机器人三自由度串并联机器人河北工业大学科技写作作者：孙东旭学号：201221202033系：机械学院专业：机械设计制造及其自动化题目：三自由度串并联机器人指导者：刘新福(姓名)(专业技术职务)评阅者：(姓名)13(专业技术职务)2013年6月20日河北工业大学城市学院2012届本科毕业设计说明书毕业设计（论文）中文摘要目次1绪

2、论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11．1引言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11.2毕业设计课题的国内外研究现状、发展趋势、产品用途及使用范围„„„„11.3此次课题研究意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„“„21.4本次毕业设计主要完成工作„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21.4.1基本内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21.4.2课题研究拟采用的手段和工作路线„„„„„„„„„„„„„„„„„„22总体方案确定„„„„„„„„„„„„„„„„

3、„„„„„„„„„„32.1总体布局的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„32.2驱动方式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„“„„„„„„„„42.3方案比较论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„73总装图的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„103.1主要技术参数的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„103.2传动方案的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„13103.3结构方案的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„104部件装配图的确定„„„„„“

4、„„„„„„„„„„„„„„„„„„114.1主要零件、部件的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„114.2必要的受力分析计算及校核„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„145零件图的确定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„14结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17图1：„„„„„„„„„“„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„181绪论1．1引言工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人

5、是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动[2]。1962年，机械与铸造公司又制造出另一种工业机器人，叫“沃尔萨特兰”，意思是“万能搬运”。这种工业机器人把机器人引上了实用的道路。在以后十多年时间，各国所引进的、仿制的机器人，都是以它们作为“模特儿”的[3]。1.213毕业设计课题的国内外研究现状、发展趋势、产品用途及使用范围三自由度串并联机器人的现状：简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一

6、起端东西。串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等[4]。并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。但由于并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势[5]。三自由度串并联机器人具有结构相对简单、高刚度、低惯性力、大载荷和高速能力的特点，在工业生产及其他领域有着广阔的应用前景，引起了越来越多的学者的广泛兴趣。目前，国内外对3自由度并联机器人机构学研究与应用较多的是基于Delta机构的

7、演化机构为代表的3自由度移动机构和3-3r3自由度球面机构，分别被设计成微动机器人、灵巧眼等[6]。附图：图1Delta并联机构1.313此次课题研究意义（1）培养理论联系实际的设计思想，提高动手动脑能力。（2）全面综合通过对自己的理论知识的运用达到提出问题、分析问题、解决问题的目的，熟练运用所学知识，培养、锻炼创新能力。（3）根据需要可以接触一些以前未涉及过的软件，并能进行初级的熟练操作，掌握一门有用的软件对自己以后的发展很重要。（4）加强自己文献检索，获取资料的能力，对自己所需能很快找到相应的专业资料。1.4本次毕业设计主要完成工作1.4.113基本内容

8、：（1）设计一台三自由度串并联机器人并采用串并联机构