基于pid和小脑模型神经网络的自适应控制器设计

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1、基于PID和小脑模型神经网络的自适应控制器设计南阳理工学院本科毕业设计（论文）基于PID和小脑模型神经网络的自适应控制器设计DesignofAdaptiveControllerBasedonPIDandCMACNeuralNetwork学院（系）：电子系专业：自动化学生姓名：张景杰学号：96106060指导教师（职称）：崔世林（副教授）评阅教师：完成日期：南阳理工学院NanyangInstituteofTechnology自动化贺南南[摘要]将PID控制与CMAC结合起来,介绍了一种能够反映人类小脑认知的

2、非线性和连续性的小脑模型控制器(CMAC)。该控制器采用有导师的学习算法，把计算出的CMAC输出与总控制输入相比较，修正权重，进行训练学习，使总控制输入与CMAC的输出之差最小，从而使系统的总控制输出由CMAC产生。对整个系统进行仿真，由仿真结果可以看出，CMAC神经网络的加入使得控制效果比单独的PID控制效果好很多，减小了超调，加快了控制响应速度。实现小脑模型(CMAC)与PID复合的控制策略，最终设计出完整的控制系统。[关键词]PID控制；小脑模型(CMAC)；复合控制；MATLAB仿真Designo

3、fAdaptiveControllerBasedonPIDandCMACNeuralNetworkAutomationMajorHENan-nanAbstract：PIDcontrolandCMACwillbecombinedtointroduceacerebellarmodelcontrollerwhichcanreflectahumancerebellarcognitivecontinuityandnonlinear.Thecontrollerusethelearningalgorithm,andth

4、encomparescalculatedCMACoutputwiththetotalinput,correcttheweightandgoontrainingandlearning,sothatthedifferencebetweenthetotalcontrolinputandCMACoutputisthesmallest.thenthetotalcontroloutputofsystemisgeneratedfromCMAC.Thesimulationresultsshowthatthesystemi

5、ncorporatedwithCMACneuralnetworkperformsbetterthanconventionalPIDcontrolwithshortenovershootandhighspeedofresponse.ThispaperdesignsacompletecontrolsystemtoachieveCMA-PIDcompositecontrol.Keywords:PIDcontrol；CMAC；compositecontrol；MATLABsimulationI目录1引言.....

6、...........................................................................................................................11.1研究背景与动机..............................................................................................11.2研究目的和意义................

7、..............................................................................22PID控制与CMAC控制的原理....................................................................................22.1PID控制...................................................................

8、........................................22.1.1PID控制的原理.................................................................................22.1.2数字PID控制...................................................................