基于模糊pid算法的小型四旋翼无人飞行器控制系统设计毕业设计论文

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时间:2018-07-31

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1、摘要四旋翼飞行器是一种四螺旋桨驱动的、可垂直起降的飞行器,这种结构被广泛用于微小型无人飞行器的设计,可以应用到航拍、考古、边境巡逻、反恐侦查等多个领域,具有重要的军用和民用价值。四旋翼飞行器同时也具有欠驱动、多变量、强耦合、非线性和不确定等复杂特性,对其建模和控制是当今控制领域的难点和热点话题。  本次设计对小型四旋翼无人直升机的研究现状进行了细致、广泛的调研,综述了其主要分类、研究领域、关键技术和应用前景,然后针对圆点博士的四旋翼飞行器实际对象,对其建模方法和控制方案进行了初步的研究。  首先,针对四旋翼飞行器的动力学特性,根据欧拉定理以及

2、牛顿定律建立四旋翼无人直升机的动力学模型,并且考虑了空气阻力、转动力矩对于桨叶的影响,建立了四旋翼飞行器的物理模型;根据实验数据和反复推算,建立系统的仿真状态方程;在Matlab环境下搭建了四旋翼飞行器的非线性模型。选取四旋翼飞行器的姿态角作为控制对象,借助Matlab模糊工具箱设计了模糊PID控制器并依据专家经验编辑了相应的模糊规则;通过仿真和实时控制验证了控制方案的有效性,并在此控制方案下采集到了输入输出数据;利用单片机编写模糊PID算法控制程序,实现对圆点博士四旋翼飞行器实物的姿态控制。本设计同时进行了Matlab仿真和实物控制设计,利

3、用模糊PID算法,稳定有效的对四旋翼飞行器的姿态进行了控制。  关键词:四旋翼飞行器;模糊PID;姿态控制AbstractQuadrotorUAVisafourpropellerdriven,verticaltake-offandlandingaircraft,thisstructureiswidelyusedinmicrominiunmannedaerialvehicledesignandcanbeappliedtomultipleareasofaerial,archaeology,borderpatrol,anti-terrorismin

4、vestigation,hasimportantmilitaryandcivilvalue.QuadrotorUAVisacomplicatedcharacteristicofthecomplicatedcharacteristicssuchasthelessdrive,themultivariable,thestrongcoupling,thenonlinearandtheuncertainty,andthedifficultyandthehottopicinthecontrolfield.Researchstatusofthedesign

5、ofsmallquadrotorUAVweredetailedandextensiveresearch,summarizedthemainclassification,researchareas,keytechnologyandapplicationprospectofandaccordingtoDr.dotquadrotoractualobject,themodelingmethodandcontrolschemewerepreliminarystudy.First,forthedynamiccharacteristicsofquadrot

6、orUAV,dynamicmodelofquadrotorUAVisestablishedaccordingtothetheoremofEulerandNewton'slaws,andconsidertheairresistanceandrotationtorquefortheeffectsofblade,theestablishmentofthephysicalmodelofthequadrotorUAV;rootaccordingtoexperimentaldataandrepeatedcalculation,theestablishme

7、ntofsystemsimulationequationofstate;undertheMATLABenvironmentbuiltthenonlinearmodelofthequadrotorUAVSelecttheattitudeofthequadrotorangleasthecontrolobject,withthehelpofmatlabfuzzytoolboxtodesignthefuzzyPIDcontrollerandaccordingtoexperienceofexpertstoeditthecorrespondingfuzz

8、yrules;throughthesimulationandreal-timecontrolverifytheeffectivenessofthecontrolsc

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