机器人足球比赛决策程序的图形化编程

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1、机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程机器人足球比赛决策程序的图形化编程张祺1杨宜民

2、陈红英(广东工业大学自动化学院,广州510090)(华南师范大学计算机学院,广州510630)摘要对机器人足球比赛决策程序的多数研究者而言,主要研究多智能体系统(MAS)及其协作问题,采用算法,编程技巧均较复杂.为了在青少年中开展机器人足球比赛,必须为他们提供一种简单易用,趣味直观的决策程序编程方法.论文首先描述了机器人足球比赛决策程序的一般结构.以及产生式推理模型和决策的表达方式,并在此基础上得出通用机器人足球比赛决策程序流程图.最后提出一种直观的图形化比赛决策程序编程方法,编程者只需要改变图形的属性就可以修改比赛

3、决策程序.降低机器人足球比赛决策程序编程的门槛.关键词机器人足球决策图形化编程文章编号l002—833l一(2005)23—0098—04文献标识码A中图分类号TP242GraphicsProgrammingofRobotSoccerDecisionMakingProgramZhangQiYangYiminChenHongying(InstituteofAutomation,GuangdongUniversityofTechnology,Guangzhou510090)(CollegeofComputer,South

4、ChinaNormalUniversity,Guangzhou510630)Abstract:Robotsoccersystemistheplatformfortheresearcherstostudymulti—agentsystemandthecooperationproblem.Ingeneralthearithmeticandprogrammingarecomplex.Aneasyusedandvisualprogrammingmethodisnecessarytopopularizetherobotsocc

5、erinhobbledehoy.Thispaperdescribesthegeneralrobotsoccerdecisionmakingprogramstructure,andtheexpressionofproductionreasoningmodelandrobotsoccerdecision.Thenitachievesageneraldecisionmakingprogramflowchart,Intheend,avisualgraphicsprogrammingmethodispresented.Tomo

6、difythedecisionmakingprogram,theuseronlyneedchangetheattributeofgraphicelements.Keywords:robotsoccer,decisionmaking,graphicsprogramming1引言机器人足球比赛是近几年来开展的高科技对抗活动,人们以此为平台研究多智能体系统(MAS)及其协作问题.FIRA和RoboCup是两大国际机器人足球比赛组织.FIRAMiroSot是一种集中控制式…的机器人足球比赛.该系统包括了视觉,决策,无线通信和

7、足球机器人共4个子系统.视觉子系统负责识别球和机器人,得到现场信息;决策子系统则根据现场信息推理计算得到机器人运动控制指令:无线通信子系统传送指令:足球机器人接收指令并运动.系统中,决策子系统如何组织机器人协作,做出适当的战术配合,是取得胜利的关键.机器人足球比赛决策程序中的实时控制结构[31和比赛策略[41都比较复杂.需要高层次的知识和计算机编程水平.因此参与者多数为专业研究人员.近年来,为贯彻(2001—2005年中国青少年科学技术及活动指导纲要》,培养青少年的实践能力和创新精神.我国把智能机器人教育引入了中小学

8、教育.积极开展了青少年机器人足球比赛,于2001年举办了首届中国青少年电脑机器人竞赛.其中包括了机器人足球比赛项目,现已连续举行了4届.由于中小学生的编程能力和水平有限,因此现有的青少年机器人足球比赛项目水平不高.局限于考察学生的模型拼装,电路搭建能力,没有考虑机器人之间的协作.无需比赛决策程序的编程.为提高青少年机器人足球比赛的水平,除了引入