基于plc的立体仓库控制系统设计

《基于plc的立体仓库控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、基于PLC的立体仓库控制系统设计主题：基于PLC的立体仓库控制系统设计摘要：分析基于PLC的立体仓库控制系统的可行性，对该系统的特点及设计选型进行分析。通过控制系统的硬件和软件的设计，利用OMRON公司的PLC为控制器，实现了立体仓库入库﹑出库﹑盘点和发货等全自动控制的目的。关键词：立体仓库；欧姆龙可编程控制器；组态软件ProgramDesignforControlSystemofTridimensionalDepositoryBasedonPLCWangLei-yong;ZhangTian-k

2、ai;LuYan（VehicleandtrafficCollege,QingdaoTechnologicalUniversityShandongQingdao266033）（青岛理工大学汽车交通学院，青岛266033）Abstract:ThepossibilityofPLCcontrolintridimensionaldepositoryisanalyzed.Thecontrollingcharacteristicanddesignchooseareanalyzed．UsingOMRONPLCa

3、scontroller.realizedtheresultofautocontrolintridimensionaldepositorybydesigninghardwareandsoftwareofcontrolsystem.Theautocontrolincludesinputgoods,outputgoods,checkgoodsandconsignmentandsoon.Keywords:TridimensionalDepository;OMRONPLC;configurationsof

4、tware1.前言自动化立体仓库是现代物流与仓储系统的重要组成部分。立体仓库集机械﹑电子﹑控制﹑计算机技术于一体，具有科技含量高，货物存取效率高和自动化程度高等优点。而PLC功能强大，可靠性高，抗干扰能力强，维修方便，易于实现机电一体化。完全满足立体仓库工作环境和控制系统的要求。2.立体仓库控制系统总体设计在物流中有三条辊道传输带﹑三个出入货站台﹑一个四自由度机械手﹑一个全自动堆垛机以及两排货价组成。将系统中的传感器﹑执行器和可编程控制器连接，通过编制相应的程序，就可以用可编程序控制器来控制物流

5、工序。立体控制系统分为三个部分：辊道控制﹑机械手控制﹑堆垛机控制。在设计该控制系统时，采用两台OMRONCJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置，如图1所示。其中#1PLC主要用来控制辊道部分和堆垛机部分，#2PLC主要用来控制四自由度机械手。采用OMRON公司在控制层上的ControlLink网来将两台PLC联系起来，通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。在控制系统中配置了一台上位机，通过RS-232与PLC相连，上位机一方面用于两台PLC控制程序的编辑﹑下载

6、以及调试，另一方面，上位机用来监视﹑管理自动化立体仓库系统。在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正﹑反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。变频器有很高的运行可靠性和功能多样性，降低了电动机运行噪声，全面而完善的保护功能为电动机提供了良好的保护性能。这里使用的是OMRON公司的3G3MZ系列的变频器。对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩﹑Z轴升降﹑底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进

7、电动机分别控制堆垛机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件。对这六个步进电动机的控制实际上是对它们对应驱动器的控制。本系统中使用SH-2H057型号的步进电动机驱动来驱动步进电动机的运行。图1立体仓库控制系统总体结构图3.立体仓库控制系统硬件设计立体仓库控制系统中使用了两台OMRONCJ1系列PLC，PLC单元的配置图如图2所示。图2PLC单元的配置图整个控制系统所需要模块个数统计如下：1）开关量输入点数：共需要44点，使用16点输入单元CJ1W-ID211,共需要3个。2）开关量输出

8、点数：共需要21点，使用16点输出单元CJ1W-OD211,共需要2个。3）模拟量输出点数：共需要3路模拟量输出，分别控制3个辊道输送带的速度，需要1个四路模拟量输出单元DA041,输出0～10V电压信号4）脉冲量输出：共有6个步进电动机（机械手X轴移动控制﹑机械手Z轴移动控制﹑机械手底盘回转﹑机械手腕回转控制﹑堆垛机升降控制和堆垛机行走控制）需要控制，每个CJ1W-NC113单元控制一个步进电动机，所以共需要6个。