基于dsp的四旋翼无人飞行器设计-本科设计

《基于dsp的四旋翼无人飞行器设计-本科设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、本科毕业论文（设计）题目基于DSP的四旋翼无人飞行器设计学院电XXXXXXXXX学院专业通信工程年级2011级学号XXXXXXXXXXXXXXX姓名XXXXXXX指导教师XX成绩年月日目录摘要：1Abstract：1第一章导论21.1四旋翼飞行器技术21.2四旋翼飞行器技术发展历史21.3 四旋翼飞行器发展的现状31.4 微小型四旋翼飞行器发展的关键技术31.4.1最优化总体设计31.4.2动力与能源31.4.3数学模型的建立41.4.4飞行控制41.5论文内容安排4第二章四旋翼无人飞行器系统硬件设计62.1系统方案介绍62.2主

2、要器件介绍62.2.1TMS320F28335介绍62.2.2MPU6050介绍72.2.3HMC5883L介绍72.2.4BMP085介绍82.2.4PTN78000W介绍92.2.5WIFI模块92.3系统硬件概述102.4方案选择112.4.1方案设计112.4.1方案比较112.5硬件平台总体设计122.5.1电机控制电路122.5.2MPU6050+HMC5883九轴数据采集122.5.3WIFI无线通信电路132.5.4电源电路13第三章四旋翼无人飞行器系统软件设计153.1四旋翼飞行器系统飞控软件设计153.1.1四

3、旋翼飞行器运动分析153.1.2四旋翼飞行器数学建模153.1.3自主飞行控制算法的设计163.1.4程序流程图173.2基于Labview上位机软件设计173.2.1Labview介绍173.2.2基于Labview上位机结构介绍18第四章硬件电路制作和调试234.1硬件电路的制作234.2硬件调试244.3软件调试244.3.1飞控软件调试244.3.1上位机软件调试24第5章总结26参考文献：27致谢28序号不统一，右上方不要加。，序号和标题之间统一距离不统一基于DSP的四旋翼无人飞行器设计XXXXX大学电子信息工程学院，重

4、庆400715摘要：本文以四旋翼飞行器为研究对象，以TMS320F28335为核心，搭建飞行器硬件平台，实现四旋翼飞器的姿态控制。详细介绍了控制系统的总体构成以及硬件设计方法，包括传感器模块、无线通信模块和电机模块；采用基于RBF神经网络整定的PID控制策略，最终实现了飞行器的垂直起降、稳定悬停和便携设备超远程控制。关键词：四旋翼飞行器；控制系统；DSPQuadrotorUAVControlSystemBasedonDSPXXXXxxxxSchoolofElectronicandInformationEngineering,XXX

5、XXXUniversity,Chongqing400715,ChinaAbstract：ThisdissertationfocusesthedevelopmentofthecontrolsystemofQuadrotorUAVusingTMS320F28335,includingthedesignofhardwareplatformofUAVandthedevelopmentofattitudecontrol.Theoverallstructureofcontrolsystemandhardwaredesignmethods,in

6、cludingsensormodule,wirelesscommunicationmoduleandthemotormodule,areintroducedindetail.RBFneuralnetworktuningPIDcontrolstrategywasemployed,andthedesignedUAVcanverticallytakeoff(orland),hover,carryload,andbecontrolledremotely.Keywords:QuadrotorUAV;controlsystem;DSP第一章导

7、论第一章与导论间空两格1.1四旋翼飞行器技术四旋翼飞行器，也称四旋翼直升机或十字翼直升机，是由4个转子推动飞行的直升机。通过改变每个转子的相对速度改变推力，从而改变每个扭矩实现对方向和速度的控制。四旋翼飞行器发展了近一个世纪，从原来机械时代直径十几米长、几米高的庞然大物，到当今电子时代直径几十厘米甚至更小的微型“碟形”飞行器。其实用性也从原来单纯的运载工具，发展为现在集军用、商用、民用多位一体的无人驾驶工具[1]。1.2四旋翼飞行器技术发展历史四旋翼飞行器的设计有两个阶段。在第一个阶段即20世纪初，法国科学家和院士Charles 

8、Richet制造了一个小型无人直升机，虽然该机不是很成功，但是启发了他的一个学生Louis Bréguet。1906年下半年，Louis 和Jacques Bréguet在Richet教授的指导下做他们自行设计的直升机试验。1907年，Brégue