abb工业机器人的基础教课

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1、ABB工业机器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。·万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。·急停开关（E-Stop）不允许被短接。·机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。·在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。·搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。·意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。·在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。·气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。·在不用移动机器人及运

2、行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。·调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。·在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。·突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。·维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB机器人，第一位数(1,2,4,6)

3、指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（TeachPendant）。右边是操作盘(Operator’sPa

4、nel)。1、机械手(Manipulator)·由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。·六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。·有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。·机器人必须带有24VDC。(机器人配置)·带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)MainsSwitch:主电源开关

5、。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器。S4系统机器人控制箱有两种型式：1700´915´530mm1300´915´530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式：1300´915´530mm950´800´540mm3、外围：·操作面板·示教板·软盘驱动器·计时器·打印插口·电源开关·动力电缆·信号电缆操作盘功能介绍MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。MANUALREDUCE

6、DSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)：·RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称·RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,·DeskWare,FactoryWare五个系列，·每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，·根据每台机器人工作性质另

7、外有应用软件选项盘。·除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。第二章示教器功能介绍Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。Enablingdevice:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参

8、数、服务、生产以及文件管理窗口导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通