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《四脚柱状甲虫机器人控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、摘要近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用。因此得到了许多国内外科学家的关注，使用计算机代替人眼及大脑直接对景物环境进行感知、解释和理解计算机视觉已经成为计算机领域的一个热点问题。在地球陆地表面，有超过50%以上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽，仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然环境中的移动。因此，设计和制造一个类似动物能够在自然环境中步行的机器，一直以来是人类追求的目标。正是这个原因，使得仿生足式机器人的研究成为机器人研究领域的热点之一。其中四足机器人由于既有超于二足机器人
2、的平稳性，又避免了六足机器人机构的复杂性，在工程探险、反恐防爆、军事侦察等具有良好的应用前景，展开该方面的研究具有重要的实际应用价值及社会意义。本文主要由四部分组成：第一部分介绍了四脚机器人，阐述了选择本课题的意义，既普及机器人知识，提高机器人应用水平、研究能力的需要深入开展信息技术教育需要，并介绍本课题要就内容。第二部分主要介绍了单片机AT89S52，多路PWM信号产生并通过PWM信号对8个舵机的控制及分析舵机的驱动电路。第三部分主要介绍了通过PROTEL99SE的应用绘制电路原理图和PCB图。第四部分主要介绍了程序编写和机器人的步态分析即机器
3、人如何走起来。关键词：四脚柱状机器人；控制设计；单片机；步态论文写作指导、论文代发QQ625880526ABSTRACTInrecentyears,withtherapiddevelopmentofcomputertechnology,theresearchandapplicationofrobothasdevelopedrapidlybecauseofitseducational,medical,military,greatapplicationindustryetc.Somanydomesticandforeignscientistsatte
4、ntion,directlytothesceneryenvironmentperception,interpretationandunderstandingofcomputervisionhasbecomeahotissueinthefieldofcomputerinsteadofeyesandbrainusingcomputer.Intheearth'slandsurface,therearemorethan50%oftheareaformoreruggedhillsorswamp,relysolelyonwheeledmodelmechani
5、calcannotfullyimplementintheirnaturalsurroundings.Therefore,thedesignandproduceasimilaranimalcaninthemachinehavebeenwalkingonthehumanpursuitofthegoal.forthatreason,thebionicupintherobot'sstudytobecomeoneofthefieldofrobots.Upbecausebothofthesefourrobothastwofeetintherobot'ssmo
6、othcharacterandavoidssixfeetrobotinstitutionsofthecomplexityoftheproject,thectcoftheexplosion-proofhousing,themilitaryreconnaissanceandhavegoodprospectsfortheapplication,expandtheresearchofgreatpracticalvalueandsocialsignificance.Thispapermainlyconsistsoffourparts：Thefirstpar
7、tintroducethefourfeetrobot,selectthesubjectofuniversalsignificance,suchknowledge,roboticsapplicationsandresearchcapacityoftheneedforinformationtechnologyeducationandintroducethisissueneedstobecontent.Thesecondpartmainlyintroducesat89s52monolithicintegratedcircuits,thesignalsp
8、roducedthroughPWMsignalintheeightthesteeringgearcontrolandanalysesth
