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1、#1 楼主：比较典型的PID算法控制程序源代码
2、 贴子发表于：2008/7/710:59:08比较典型的PID处理程序来源：21ICbbs作者：lookuper/*====================================================================================================这是一个比较典型的PID处理程序,在使用单片机作为控制cpu时,请稍作简化,具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数,运算到最后再除以一个2
3、的N次方数据（相当于移位）,作类似定点数运算,可大大提高运算速度,根据控制精度的不同要求,当精度要求很高时,注意保留移位引起的“余数”,做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构,没有包含输入输出处理部分。=====================================================================================================*/#include#include/*==================================================================
4、==================================PIDFunctionThePID(比例、积分、微分)functionisusedinmainlycontrolapplications.PIDCalcpeRFormsoneiterationofthePIDalgorithm.WhilethePIDfunctionworks,mainisjustadummyprogramshowingatypicalusage.===============================================================================
5、======================*/typedefstructPID{doubleSetPoint;//设定目标DesireddoubleProportion;//比例常数ProportionalConstdoubleIntegral;//积分常数IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数DerivativeConstdoubleLastError;//Error[-1]doublePrevError;//Error[-2]doubleSumError;//SumsofErrors}PID;/*=========================
6、===========================================================================PID计算部分=====================================================================================================*/doublePIDCalc(PID*pp,doubleNextPoint){doubledError,Error;Error=pp->SetPoint-NextPoint;//偏差pp->SumError=Error;//
7、积分dError=pp->LastError-pp->PrevError;//当前微分pp->PrevError=pp->LastError;pp->LastError=Error;return(pp->Proportion*Error//比例项pp->Integral*pp->SumError//积分项pp->Derivative*dError//微分项);}/*====================================================================================================InitializePI
8、DStructure=====================================================================================================*/voidPIDInit(PID*pp){memset(pp,0,sizeof(PID));}/*===============================================================
