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1、六自由度机械手结构设计摘要本次设计的机械手具有六个自由度，以满足末端执行器可以到达工作范围的任意位置。驱动方式采用电机驱动，便于控制，响应速度快，驱动力较强。手爪采用气压驱动，手爪采用可安装拆卸手指，通过更换不同的夹具可以夹取更多的目标零件，增大了机械手的夹取范围。目前机械手在生产生活中的种类繁多，本次设计的主要目的是优化机械手的结构，使其结构布局合理紧凑。由于该机构为六自由度机械手，故采用六个直流伺服电机进行驱动。本次设计分别对六个电机进行合理布局，尽可能将其分布在机械手的下方，并且避免各零件相互干涉。同时
2、保证机械手的主要性能并且适量增大它的持重范围。本设计尽量采用标准件以及批量生产的配件，如行星齿轮减速器，摆线减速器等，这样可以减少它的生产成本便于批量生产。本次设计的六自由度机械手可适用于危险环境作业，工业生产的流水线作业，对于大多数工件的抓取以及搬运。它可以代替人去完成一些枯燥单一或危险的工作，同时提高工作效率，降低生产成本。随着工业自动化水平的逐渐提高，本次设计的六自由度机械手将会有广阔的应用前景。关键词 六自由度；机械手；搬运Sixdegreesoffreedommanipulatorstructure
3、designAbstractThemanipulatorhassixdegreesoffreedom,inordertomeettheendeffectorcanreachthearbitrarypositionoftheworkingrange.Thedrivingmodeisdrivenbymotor,easytocontrol,fastresponseandstrongdrivingforce..Gripperdrivenbycompressedair,gripperwithinstallationan
4、ddisassemblyfingers,throughthereplacementofdifferentfixturescanclipmoretargetparts,increasingthemanipulatorclampingrange.Atpresent,therearemanykindsofmechanicalhandintheproductionandlife,themainpurposeofthisdesignistooptimizethestructureofthemanipulator,sot
5、hatthestructureofthelayoutisreasonableandcompact.SincethemechanismissixDOFManipulator,sixDCservomotorisusedfordriving..Thedesignofthesixmotorsforareasonablelayout,asfaraspossiblethedistributionofthemanipulator,andtoavoidtheinterferenceofparts.Atthesametimet
6、oensurethemainperformanceofthemanipulatoranditsamountincreasestherangeofsound.Thedesignofthestandardaswellastheuseofmassproductionparts,suchasplanetaryreducer,thereducer,suchasthereducer,sothatitcanreducetheproductioncostsformassproduction.Thedesignofthesix
7、degreeoffreedommanipulatorcanbeappliedtodangerousenvironment,industrialproductionlineoperations,formostpartsofthegrabandhandling.Itcanreplacethepersontocompleteanumberofboringsingleordangerouswork,whileimprovingworkingefficiency,reduceproductioncosts.Withth
8、egradualdevelopmentofthelevelofindustrialautomation,thedesignofsixdegreesoffreedommanipulatorwillhavebroadapplicationprospects.Keywords Sixdegreeoffreedom;manipulator;handling目录摘要Abstract目录IV1前言11.1机器人
