(中文)epson机器人中文说明书

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1、教育导入RC90/RC700EPSONRC+7.0Rev.2JT147R2746F教育导入RC90/RC700EPSONRC+7.0Rev.2RC90/RC700EPSONRC+7.0教育导入Rev.2Copyright©2013-2014SEIKOEPSONCORPORATION.Allrightsreserved.RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育导入Rev.2iii关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSONRC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,转

2、载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们.咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系.EPSON销售株式会社FA机器营业课〒160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL:03-5321-4161RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育导入Rev.2iiiRC90/RC700&EPSONRC+7.0教育导入Rev.2iii目次目录关于教材ii注意ii咨询ii第１章1.与机器人相关的基础知识11.1接受机器

3、人培训的意义1劳动安全卫生法1劳动安全卫生规则2安全卫生特别教育规定31.2工业机械手的定义151.3工业机械手的分类15一般分类15从控制来分类16从动作机构来分类161.4关于坐标系171.5机械手坐标系17水平多关节型机械手17垂直多关节型机械手171.6机械手的手臂姿势18水平多关节型机械手18垂直多关节型机械手18特异姿势20特异姿势附近的PTP动作20对于CP动作命令的LJM函数21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）21第２章2.硬件的概要222.1系统构成222.2控制器RC9023各部分的名称和机能23L

4、ED25线缆的连接262.3控制器RC70028各部分的名称和机能28LED&7色LED的显示31特殊状态的显示32线缆的连接332.4与安全相关的机能352.5电源的接入372.6EPSONRC+7.0的启动37RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育导入Rev.2iii目次第３章3.软件概要38RC90/RC700&EPSONRC+7.0教育导入Rev.2iii目次3.1EPSONRC+7.0的概要383.2设计资源管理器393.3状态窗口393.4状态栏403.5在线帮助413.6简单的程序作成和实行423.7机械手管理器43

5、第１章4.试校444.1控制面板444.2点动&试校46点动控制46点动方法49点动50TEACH模式50点的试校方法50变更内容的保存/删除514.3点的编集52打开编辑用的点的文件52选择1行以上53选择所有行的话53定义新的点53删除点53点的[剪切]、[粘贴]534.4程序的修正54第２章5.SPEL+语言555.1概要555.2程序构造555.3函数名称555.4批注565.5多陈述565.6演算子565.7进制575.8变量57变量的数据型57变量的种类58本地变量58模块变量58整体变量58RC90/RC700&EPSONRC

6、+7.0教育导入Rev.2iii1.ロボットに関する基礎知識备份变量(GlobalPreserve)58变量的初期化58变量宣言59第３章6.动作命令60RC90/RC700&EPSONRC+7.0導入トレーニングRev.22131.ロボットに関する基礎知識6.1动作命令60PTP动作命令60CP动作命令616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)626.2速度设定命令63PTP动作命令的速度设定63CP动作命令的速度设定64变更机械手速度的程序656.3Jump命令的修饰66拱形运动66Z轴上限值的指定676.4指令窗口68第１章7.I/O

7、697.1输入输出控制697.2输出697.3输入727.4Wait命令737.5I/O标签编辑器747.6I/O监视器74第２章8.程序的控制文75For...Next75If…Then…Else77Call79子程序79Do…Loop81Print82Input82Print#83Input#83Cls84第３章9.Pallet859.1Pallet的定义859.2Pallet内的位置确定86第４章10.并列处理88第５章11.多重任务90RC90/RC700&EPSONRC+7.0導入トレーニングRev.22131.ロボットに関する基

8、礎知識Xqt90任务暂停，继续实行，结束91Halt91Resume91Quit91任务管理器94记忆卡I/O96第１章12.设计方案管理9812.1概要98EPSONRC+7.