资源描述：
《喷涂机器人毕业设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、摘要摘 要由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰
2、链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。关键词：喷漆机器人；关节式；结构设计mesuresaimplantarenlaconstruccióimillorade,amés,establimunsistemadeMonitoritzacióso,equipadesambuntelèfoniunacaixadequeixes,acceptaconscientmentlasupervisiódel'opiniópública.Satisfacciódepropietari,
3、aixíquelocalgentsatisfacció,satisfacciódelacomunitat.Organigramadegestióambiental16,4ambiental...16.4.2mesuresdecontroldelacontaminaciód'aiguadecontaminaciódelesaigüesinclouen:residusconstrucció,construccióresidualsdefangs,residusdelavida.1,construcciódecontroldedescàrregad'aigüesresidu
4、alsperevitarlaconstrucciód'aigüesresidualscontaminenlaterra,minimitzantelconsumd'aiguaiconstrucciótotedificiiinstal•lacions,claveguera,clavegueramoaigüesresiduals,aigüesresidualsdescàrregasistemes,clavegueram,recollidaderesidusatravésdetubsdedrenatgealapiscinadetractamentd'aigüesresidua
5、lsdepropietarisespecificatprocessosicompliramblesnormesd'emissióabansquepuguin.Formularmesurespràctiquesifactiblesd'aigüesresiduals,emissionsimaideixarmatèriesdiapositiva.controldelacontaminaciódefang2iresidusenperforacióGroutingconstruccióenlaproducciódefang,escomutilitzanthaviadenatur
6、atécanvisdefangperaadaptació,incloent-hielprocésdelcicleenlesdefangafegiraiguaoagentafegitpalmajoriagentdedispersióiampliadacursasòlpiscinapolpailaprecipitaciódinslamescladefangdanyestructuraⅠ摘要mesuresaimplantarenlaconstruccióimillorade,amés,establimunsistemadeMonitoritzacióso,equipades
7、ambuntelèfoniunacaixadequeixes,acceptaconscientmentlasupervisiódel'opiniópública.Satisfacciódepropietari,aixíquelocalgentsatisfacció,satisfacciódelacomunitat.Organigramadegestióambiental16,4ambiental...16.4.2mesuresdecontroldelacontaminaciód'aiguadecontaminaciódelesaigüesinclou
