motion cpu实模式控制方法

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1、MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法1，三菱Q系列PLCCPU与Q173可组成多CPU系统，Q173是三菱公司开发的控制多轴伺服电机的专用CPU。该CPU只用使用三菱网络型的伺服电机，网络模式：SSCNETⅠ；SSCNETⅡ；SSCNETⅢ2，Q173CPU，Q172CPU又被称为MOTIONCPU；Q173CPU最多可控制32轴的伺服;Q172CPU最多可控制8轴；（以下都称MOTIONCPU）3，MotionCPU是单独的控制单元；可独立构成系统；与PLCCPU组成多CPU系统时,可

2、设置一个互相刷新的数据区域。MOTIONCPU的控制方式分为实模式和虚模式，以下方法是适合实模式。关于虚模式以后文档再行讲述4，构建多CPU系统，需要GX-Devoeloper与MT-Devoeloper区同设置；下面介绍GX－Devolper端的介绍，GX-Devoeloper的软件版本必需要为8.52以上5，在刷新设置里面可以具体的去配置，数据刷新的点数和数据区域；如下图：是PLCCPU的刷新区；9/9DSHMtechnologyco.Ltd20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QA

3、nUDH组成多CPU系统的用法1，2，这些数据区域对应的MotionCPU里的地址名称M10000-M10799共800个BIT;对应MOTIONCPU#1的M3200-M3999;M14000-M14799对应MOTIONCPU#2的M3200－M3999R1900-R1999共100WORD对应MOTIONCPU#1D640-D739;R13900-R13999对应MOTIONCPU#2的D640-D739R0-R1599共1600个WORD对应MOTIONCPU#1的D2000-D3599;R12000-R13599对应MOTIONCPU#2的D20

4、00-D3599M12000-M12799共800bit对应MOTIONCPU#1的M6000-M6799;M16000-M16799对应MOTIONCPU#2的M6000-M6799下图是MOTIONCPU#2端设置截图：9/9DSHMtechnologyco.Ltd20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法1，PLCCPU与3号CPU的数据刷新截图2，PLCCPUM14800-M15439共640点对应MOTIONCPU#2的M2400-M31999/9

5、DSHMtechnologyco.Ltd20110710WD19830512MITSUBISHIMOTIONCPU（Q173D/Q173N）与Q系列QAnUDH组成多CPU系统的用法10,设置好PLCCPU与MOTIONCPU后来看MOTIONCPU的特殊寄存器；M2400-M3039只能被PLCCPU读取。轴号寄存器区间寄存器地址寄存器说明1M2400-M2419M2400+20N定位启动完成注（N=轴号-1）2M2420-M2439M2400+20N+1定位完成3M2440-M2459M2400+20N+2指令到位4M2460-M2479M2400+2

6、0N+3到位5M2480-M2499M2400+20N+4速度控制6M2500-M2519M2400+20N+5速度/位置切换锁定7M2520-M2539M2400+20N+6通过零点8M2540-M2559M2400+20N+7故障检测9M2560-M2579M2400+20N+8伺服故障检测10M2580-M2599M2400+20N+9原点回归请求11M2600-M2619M2400+20N+10原点回归完成12M2620-M2639M2400+20N+11FLS13M2640-M2659M2400+20N+12RLS14M2660-M2679M24

7、00+20N+13DOG15M2680-M2699M2400+20N+14DOG/CHANGE16M2700-M2719M2400+20N+15伺服就绪17M2720-M2739M2400+20N+16转矩限制中18M2740-M2759M2400+20N+17不能使用19M2760-M2779M2400+20N+18虚模式使用20M2780-M2799M2400+20N+19M代码信号输出21M2800-M281922M2820-M283923M2840-M285924M2860-M287925M2880-M289926M2900-M291927M292

8、0-M293928M2940-M295929M2960-M2979