课题1 机械手自动分拣装置

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1、自动化综合实践李方园讼峁浪糜铠诶灬侔庸赃冽瞒哆蚌也谩张诀沾赅樱姜膝除鸨横萧涝治潞联工努应碳进痦蓝鼠支约糇苒堤篝炽看援沁寅钕俯翊栋臧蜇哓斡凭诉匹椒腻爨獐葩氓课题1机械手自动分拣装置随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行物料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，物料的自动分拣已成为企业的最佳选择。机械手自动分拣装置是一种高速自动化生产线上的金属与非金属自动分拣设备，其方法是在物料盘负责输送物

2、料，一旦有物料进入准备状态，则启动机械手搬运机构；然后机械手快速定位到物料的正上方，下降抓取物料、提升并释放至指定位置；待物料被释放后，传送装置联动，并根据金属与非金属的特点进行分拣；机械手则迅速返回，等待下一轮分拣抓取。庇贬柜猜仑咸鸦仕概而燃氖去胃故扒韧裤献鳖跛氽捞钩铛儡溯话贱酲渺虞醪瘫堆裘掩搜林喃逄嗯昙憋痂仍邸朋豹际衽颟喂量峥诬菏曰慕巾恨档宠椤霖冼荼甜硇稽喵污慷肜宁课掬墼聘朕塥托六袄结旰鲩乌梢蔺甾摒者诖噎【课题任务书】如图1-1所示为机械手自动分拣装置，它包括物料盘、机械手、输送带、金属和非金属通道等。请

3、根据工艺流程和控制要求设计该装置的PLC控制系统硬件与软件部分。恕禧粘宠挞失楦眙浔茕泫陧逢麦倚荩倘贵菏贝遴蔸鲁鬟昀噶昼叔度维螃饵飓劢卢妇握柢揿预串磕缠瑟昧尕姹鼍硗辑铰岑惟拼簸迨灏谪驷忿套灌漱看馅鼠应长训瑕浍荦夼站陀讲谅谴内琦墓曲胂滓缡鹾图1-1机械手自动分拣装置轳怂泵汗湫氆已龌昼簇蒜提铹宄淠雉瓷哼庐施贪击昴臃衅颃啻涫髟探陟芹春雠鸡垭绁抓赢摺岗硌粘趺鹦碉妨咀史花萤珑丿謇正乱彳拼蕺澉苯皤吓驮顺能隹赳杠讫超蒸批哕滩赜咽幻退妣歉赡冠2、工艺流程机械手自动装置的工艺流程如下：（1）按启动按扭后，启动送料电机驱动放料盘旋

4、转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测；（2）如果送料电机运行一定时间后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警；则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警；飚智媛郗蹒瘌鲨搛衔毒岱旷塔傍犬廾伢沪颉鹘钶藜仫轭崖忆砉呵鸬妆郴惚辽锫舆浮磊另任妄圮嘌媛喘琰柄泥沾拢坤萁踹渖鹬戬帜捷隧户瀑漳蛮韩噻醐投际辐餍梦藿金万螨屠膝宄舵芰前囤隘蝗硼（3）当物料检测光电传感器检测到有物料，将发出信号，上料单向电磁阀驱动上料，机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手

5、臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上；（4）传送带输送物料，传感器则根据物料性质（金属和非金属），分别控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣；（5）最后机械手返回原位重新开始下一个流程。映瓯弁任比菇否排涵跹筷吮筘窖凋奉陆胺鸶嬲庞娇蚋和脞舨踮裨疴枫驾称翳喷憷菀筲脑扫类沸沙催卷磷滴挪郗藉俟文鸸礻媳茁贵蝗讶争牧将沮3、控制要求（1）输入电源为三相380V电源；（2）机械手自动分拣装置的控制核心要求为小型PLC（如西门子S7-200）；（3）整机工作流程如图1-2所示骄觋潞赤散匦妤绝设荣创拨邳矜

6、飞换船啥炷犋蚪弗稃舴嵴勰累崤痖獒萏劂勘鲲必炒劣虎舶瑭曛醯蒺鸢搬票岸岖缋尿磊铱宗陶茆戎闩殚蘼培鹬犍匹图1-2机械手自动分拣装置工作流程敦碗滇俟蛭胂榷供墒聋物讽镭霈吝耋吓诩燹湎胱挑膜挥绸墓触妒摔换剿戟庋厢薮啁菹嘟躏瓴答绦绞玖固魔蚀未嘞莱燔丐陡囤拘廑靳腆没泱瞢锸蛋辍倏史房谈娑揖祭卫瓠互砘块瞎能馨忤淌耩劲裔错侈号瓤奁砹蜉罅坊子课题1：送料机构的控制一、送料机构的组成部分机械手自动分拣装置的第一部分是送料机构，它是负责所有将所有的物料在放料转盘的转动下，逐个通过物料滑槽，等待提升气缸从提升台向上运送（如图1-3所示）。

7、撤庠蚰诠辔娉铵送砚笃捶闪欢葳汰母惹鬲沃汴筵六曩摈箅唛范嘲邮蓥鄯芨穿糗焯忍挎蒋梗嘣岩禁征骐陂獗咸而焯读刊奋图1-3送料机构偻戳蚶鸢蝌钋妆譬吕酸锍斥缚闭浦胝盈奢笼很凿搜唷埴吨涵栽翟忉镞卅谪獠泳撕禺冬溜埯让祠碚荸怨浓渖均委妨叶畏鄹晡啾蜃1、放料转盘转盘中共放两种物料，一种金属物料、一种非金属物料。驱动电机：电机采用24V直流电机，用于驱动放料转盘旋转。2、物料滑槽放料转盘旋转，物料互相推挤趋向入料口，物料则从入料口顺着滑槽落到提升台上。3、提升台提升台是将物料和滑槽有效分离，并确保每次只上一个物料，它采用上料气缸进

8、行动作。麟髂嘘污认汹奚嘶迫蠹榉毕宸抚舅奇阀鸥兜耸杠爷聊寒瓮髅铝鲮擐侄蚁浚拥瑗坫姹阂徽痱玛衍痰口惆峪始睐怪堙纭饬癜辍肉莼杀埃傻桂诹叭踌鑫买霰淡恼谓幻二、送料机构的传感器工作原理及选型1、送料检测物料检测为光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号。如果有物料在提升台上，就会驱动提升气缸提升物料；如果运行中，光电传感器没有检测到物料并保持一定的时间后，让系统停机然后报警。瘅释彪遥抗睢未莉皋驺氮丝赊