四足行走小车的设计

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1、四足行走小车的设计摘要四足行走小车是当今足式机械研究发展的一个分支，因其在载重、稳定性方面比两足好，在结构方面比六足、八足简单，所以受到众多海内外科研人员的关注。四足行走小车往大的方面可以应用到星球探索、工厂生产线以及战场输送物资等；往小的方面来讲也可作为模型小玩具，帮助孩子在简单装配过程中获得乐趣以及提高孩子的动手能力。本课题研制的四足行走小车采用直流单电机驱动，运用齿轮传动机构将运动传输和分配给四组四连杆行走机构。行走机构的运动模仿马匹的迈步动作，采用对角线运动一致的原则进行设计，经由曲柄摇杆机构带动腿部机构的运动，实现小车的交替行走。此四连杆行走

2、机构杆长根据足部行走轨迹要求利用图解法设计出来。关键词：四足行走，小车，连杆机构，图解法THEDESIGNOFWALKINGMACHINEWITHFOURLEGSAbstractThequadrupedwalkingcarriageisabranchoffootmechanicalresearchanddevelopment,becauseoftheload,stabilitybetterthantwofeet,instructurethansixeightfeet,sothefourwalkingcarriagearousedtheattention

3、ofmanyresearchersathomeandabroad.Four-leggedwalkingcarriagetothelargesidecanbeappliedtoplanetaryexploration,factoryproductionlinesandbattlefieldsdeliveryofsupplies;tosmallintermsbutalsoasamodelforsmalltoystohelpchildrenhavefuninasimpleassemblyprocessandimprovethechild'sability.T

4、hisprojectdevelopedfour-leggedsinglecarDCmotordrive,theuseofthegeartransmissionmechanismmotiontransmissionanddistributiontothefourgroupsoffour-barlinkagerunninggear.Sportsrunninggearimitatehorsesmoveaction,consistentprinciplediagonalmovementdesignedtodrivethemovementofthelegmech

5、anismviarockermechanism,realizethecaralternatingwalking.Thisfour-barlinkagemechanismleverlengthwalkingfootwalkingtracksdesignedaccordingtotherequirementsofusegraphicalmethod.Keywords:quadrupedwalking,carriage,linkage,graphicmethod目录1绪论11.1引言11.2发展概况11.2.1国内发展概况21.2.2国外发展状况31.3课题

6、背景51.3.1课题来源51.3.2实际应用价值51.4目的以及课题研究内容62四足小车的整体结构设计72.1小车整体结构设计的理论分析72.2小车腿部方案的介绍72.2.1方案比较82.2.2腿部方案的选定92.3小车整体结构布置方案92.4小结103腿部四杆机构的设计113.1轨迹设计113.2四杆机构设计的相关知识113.2.1曲柄摇杆机构123.2.2曲柄存在条件123.2.3急回运动特性和行程速比K123.2.4压力角与传动角133.2.5死角143.2.6铰链四杆机构的运动连续性143.2.7按预定轨迹设计四杆机构153.3杆长的设计及计算

7、153.3.1杆长设计方案介绍与比较153.3.2作图法设计四杆长度153.3.3验证机构的最小传动角173.3.4运动分析183.4小结204传动方案及电机选择204.1电机的选择214.2齿轮传动系统的设计214.3杆件的布局224.4减速箱的布局235小车零配件的选择以及加工245.1四杆机构各杆件的尺寸设计255.2关键零部件材料265.3关键零部件加工285.4小结29小结29致谢32参考文献33译文及原文331绪论1.1引言四足行走小车是当如今足式机械研究发展的一个的分支，因其在载重、稳定性方面比两足好，在结构方面比六足、八足简单，所以受到

8、众多科研人员的关注。四足行走小车往大的方面可以用作星球探索、工厂生产线以及战场输送物资的作用；