306——模糊pid控制器实现无差跟踪

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1、模糊PID控制器实现无差跟踪收稿日期：2010-5-20作者简介：丁启明（1981-）男，硕士研究生，专业为控制理论与控制工程丁启明1，钱平2(1.安徽工业大学，安徽243002;2.上海应用技术学院，上海200235)摘要:介绍模糊控制和PID控制器，设计了一个模糊PID控制器来实现系统的无差跟踪，结果表明，对于较高阶被控对象，模糊PID控制器实现无差跟踪的效果也较好，模糊PID控制器可以有更大范围的应用.关键词:模糊控制;模糊规则;无差跟踪中图分类号:TP273.4文献标识码:A文章编号:1005-8354(2010)05-0031-03FuzzyPID

2、ControllertoAchieveNoErrorTrackingDINGQi-ming1，QIANPing2(1.AnhuiUniversityofTechnology，Anhui243002，China;2.ShanghaiInstituteofTechnology，Shanghai200235，Chna)Abstract:TheprincipleofFuzzyControlandPIDControllerisintroducedinthispaper.AFuzzyPIDControl-lerisproposedinthisthesis，whichca

3、nmakesystemnoerrortrackingperformancegreatlyimproved.Atlast，theeffectivenessofconclusionisprovedbythesimulationresult.FuzzyPIDControllershouldbeappliedinagreaterscope.Keywords:fuzzycontrol;fuzzyrule;noerrortracking0引言forthequalityofreviewsandreview.Article26threview(a)theCCRAcompli

4、ance,whethercopiesofchecks;(B)whetherdoubleinvestigation;(C)submissionofprogramcompliance,investigationorexaminationofwhetherviewsareclear;(D)theborrower,guarantorloans33技术篇2010年第五期模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法.般的模糊控制器包括四个部分:(1)[[]陶永华编.新型PID控制及其应用［M］.北京:机械工业出版社，2002.]模糊化，指把入量映射到一个合适的响应论域量程内

5、，然后把确的数据转换为适当的语言值或模糊集合的过程.(2)[[]魏客新等编.MATLAB语言与自动控制系统设计［M］.北京:机械工业出版社，2002.]知识库，由数据库和语言(模糊)控制规则库组.数据库为语言控制规则的论域离散化和隶属函数供必要的定义.语言控制规则标记控制目标和领域家的控制策略.(3)[[]孙亮等编.自动控制原理［M］.北京:北京工业大学出版社，1999.]推理机，是模糊控制系统的核.根据模糊输入和模糊控制规则，模糊推理求解模关系方程，获得模糊输出.(4[[]薛定宇.基于MATLAB/simulink的系统仿真技术与应用［M］.北京:清华大学

6、出版社，2002.])模糊判决，起到模糊制的推断作用，并产生一个精确的或非模糊的控制作用.PID控制器共包括三个环节，比例环节，积分环和微分环节.在经典控制理论中，PI(比例积分)控相当于一个滞后校正环节;PD(比例微分)控制相当于一个超前校正环节.常规PID控制的规律为:（1）数字PID控制的规律为:(2)式中:为比例系数;为积分系数，;KD为微分系数，.14模糊PID控制器的设计1)模糊PID控制器的结构如图1所示:forthequalityofreviewsandreview.Article26threview(a)theCCRAcompliance,

7、whethercopiesofchecks;(B)whetherdoubleinvestigation;(C)submissionofprogramcompliance,investigationorexaminationofwhetherviewsareclear;(D)theborrower,guarantorloans33技术篇2010年第五期1)取被控对象为，采用数字PID控制编程来实现无差跟踪，采样时间为ts=0.001s，采用z变换进行离散化，经过z变换后的离散化对象为:(3)式中，u为离散化后被控对象的输出，k为采样次数，u为控制输入.，分别为

8、离散化后y(c)，u(c)系数.图1模糊PID控制器