码垛机械手气压传动系统设计

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4、稳屋毕业论文（设计）题目码垛机械手气压传动系统设计姓名姚俊学号0915111106专业年级09机制本1班指导教师曹少烈职称副教授2013年05月20日摘要本设计简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的执行、驱动和控制系统，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用

5、液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。对机械手进行控制，选取了合适的单片机，根据机械手的工作流程选取了芯片。关键词：工业机器人，机械手，气动，单片机AbstractThispaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheelertaryinformationofthedevelopmentbriefly.What'smore,thepaperaccountsforbackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintro

6、ducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Andatthesametime,thispapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,andanalyzesthee

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