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1、激光焊接机实验指导书2009-10-131919E-200GM/E-20TP两轴位置控制器及编程器使用说明一、前言E-20GM是一台多功能、高精度的控制主机，配以交流伺服电机和驱动器，加上E-20GM控制主机自备的软件，组成了一个高质量的自动控制系统（用户可完成各种控制任务）。用E-20TP编程器设置的程序结构和参数直接关系到控制质量的优劣，必须根据加工要求、设备特性、工件的材质、形状、尺寸等因素精心选择，合理搭配，力求达到理想的控制效果。二、E-20GM主机简要说明E-20GM控制主机以高级工业单片计算机
2、为核心，设置了80位I/O接口和57件状态指示（LED），因此具有极强的控制功能和测量显示功能。位移分辨率可达μm级，调节复位率高达10倍；还备有自动/手动切换和紧急停止开关。E-20GM外形如图一。191.编程和修改程序时必须处于手动方式(部分指令)COD00DRV快速进给(X,Y)COD00(DRV)X***Y***以PARA4设定的最高速向目标位置移动，停止时执行伺服终点检查后移向下一程序COD01LIN直线插补(X,Y)COD01(LIN)X***Y***f***以矢量速度F***向目标位置移动，具
3、有直接移向下一程序的功能。COD02CW顺时针圆弧插补(X,Y)COD02(CW)X***Y***i***j**f***X,Y为插补终点ij为圆心与起始点的相对距离,F为矢量速度。COD03CCW逆时针圆弧插补一切情况下加减速度均根据参数来定，连续插补动作时能连续通过。COD04TIM暂停COD04(TIM)K100,时间单位为10ms设定范围为：10—655，350msCOD28DRVZ返回机械原点DOG为高速返回机械原点的减速开关。将参数原点地址存入寄存器中，具有原点复归速度、加减速度、箝位速度、原点复
4、归方向、零相脉冲计数等参数，拥有慢进给开关的搜索功能。COD29SETR设置电气原点电气原点位置ACOD29(SETR)将当前坐标设置为电气原点COD30DRVR返回电气原点当前位置位置A从当前位置返回电气原点19COD31INT中断停止.(X,Y)COD31(INT)X***,Y***,f***向目标位置移动的过程中,如果中断输入X6接通的话就中断位置控制,转入下一个程序块.2轴独立运动时,中断输入变为X6(X轴)与X7(Y轴)COD71SINT定量进给中断1档速度X4输入COD71(SINT)X***,
5、Y***,f***按速度f运行到中断输入X4(X轴),X5(Y轴)接通为止,再以速度F执行到指定的相对位移并停止.COD72SINT定量进给中断2档速度(X0,X2)(X1,X3)COD72(DINT)X***,Y***,f***,f**以高速度f***运行一直到中断输入X0（X轴），X2（Y轴）为止，再以低速度f**执行到指定的相对位置并停止。COD73MOVC移动量修正COD73（MOVC）X***，Y***X***，y***为修正量COD74（CNTC）I***，j***I***，j***为圆心坐标修
6、正量COD75（RADC）r***r***为半径修正量COD76（CANC）COD73-COD75执行一次后，一直有效，直到执行COD76命令为止当取消其中某一补偿时，只需插入COD73（MOVC）XY即可取消程序在执行中可更改指令COD73-COD75的数值当前位置数据可变为含有补偿量的值COD74CNTC中心位置补偿COD75RADC半径补偿COD76CANC补偿取消COD90ABS设为绝对地址(X,Y)XYCOD90执行后X，Y为以（0，0）为参考点的绝对坐标，但圆心（i，j），半径r为相对位置。CO
7、D91执行后X，Y为当前坐标为参考点的相对坐标COD91INC设为相对地址19COD92SET更改坐标系(X,Y)当前坐标原点坐标更改当前坐标，原点坐标随之改变2.参数设定、位置参数、输入输出参数（略）三、编程器（E-20TP）使用说明1.编程器通电后，首先出现版权标志，几秒之后，出现1、2两个选项。选择第1项，进入在线方式，此时读写的对象是E-20GM内的ROM或RAM。19选择第2项，进入离线方式，此时读写的对象是E-20TP内的ROM。2.选择了离/在线方式后，使用功能键RD（读）/WR（写）；INS
8、（插入）/DEL（删除）；MNT（监视）/TEST（测试）；PATA（参数）；OTHER（其它），选择相应的功能进行操作。RD/WR、INS/DEL主要对程序语句进行查阅、写入、修改、插入、删除其相应的状态在编程器显示屏的左上角有指示。如RD状态时，显示R。MNT/TEST主要是对程序运行状态（运行到哪条语句，X、Y轴的位置）进行监视和进行示教方式手动操作，如返回机械原点、点动。MNT/TEST分两项第一项为状态
