松下伺服器接线总结

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1、松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。2、脉冲发送电路-27-接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制

2、卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图-27-3、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：http://bbs.gongkong.com/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要

3、辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明-27-由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反

4、馈的脉冲，且需加入终端电阻。运动控制卡功能模块图如下运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下-27-运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。4、伺服ON输入信号—SERVO-ON接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线图，手册P3-18（P154）-27-由图可知只要SERVO-ON引脚与电源负极接通，就能实现伺服开始运动控

5、制卡输出端子电路原理图：运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与GND接通。NOUT7与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。5、偏差计数清除CL-27-端子XOUT5输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38（P154）说明控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。急停）就停止，清除没有走完的脉冲。楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。那你看程序是怎么写的。你程序写的可以暂停功能的话。你按启动会继续走完剩下的脉冲。。因为伺服偏差清除接线。看你怎么控制它咯。6、警报清除

6、输入A-CLR端子XOUT4输出到电平，报警清除信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39（P155）说明P6-3（P271）说明-27-7、软件停止控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。详见主电路说明1.8、伺服驱动器报警ALM及检测报警信号ALARM伺服驱动器操作手册P3-44（P160）伺服驱动器操作手册P3-18（P134）-27-运动控制卡ALARM电路-27-ALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM有信号输出，主电路能正常接通。非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。ALARM接线原理：伺服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动控制卡ALARM

7、引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。利用这个信号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。当发生报警时，主电路是断开的，此时控制程序可以通过检测ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。9、限位开关AL-39NB-02接线原理图：-27-接线时，棕色线和蓝色线间加一个5~30V电源，同时，要求限位开关与运动控制卡共地。黑色线和棕色线间的负载，