小浆果采摘机械手设计毕业论文

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1、摘要水果和蔬菜是人类生活中必不可少的食物，种植面积和产量逐年提高。研究开发适合目前农业生产实际的果蔬采摘机器人，不仅可以很大程度减轻劳动强度、提高生产效率，而且具有广阔的应用前景。本文在充分了解国内外相关研究和应用现状的基础上，对小浆果采集机械手进行了研究。分析了机械手的组成结构、各组成部分的功能、工作原理完成了采摘机械手部分的设计。包括腰部转动关节、大臂、小臂、腕部、末端执行器具体结构的设计，该机械手具有较好的工作空间、运动学特性，能够满足小浆果采集的工作要求，在提高工作效率和采摘质量的同时，应考虑尽量降低小浆果采集机械手的制造成本，提高其通用性，以期实现小浆果采集的商业化。关键词：

2、小浆果采集；机械手；采集机械手；小浆果；机械手设计ABSTRACTFruitandvegetablesareabsolutelynecessarilyfoodinourlives,theplantedandoutputofthemisboostingyearbyyear.Reseachanddevelopmentaboutrobotforpickingfruitandvegetablesthatadapttogrowthpracticalatpresent,notonlycanalleviateintensityoflabourandadvanceproductivityeffect,

3、alsohaveexpansiveappliedprospect.Inthispaper,bothathomeandabroadtofullyunderstandthecurrentsituationrelatedtotheresearchandapplicationonthebasisofthecollectionofsmallberriesmanipulatorisstudied.Analyzedthecompositionofthestructureofrobot,thecomponentofthefunction,workingprincipleofthecompletiono

4、fpartofthepickingrobotdesign.Includingthearm,forearm,wrist,theendofthespecificstructureoftheactuatordesign.Thedesignofrotatingthewaistjoint,themanipulatorhasagoodworkingspace,kinematicproperties,tomeetthesmallberriescollectedrequirements.Inimprovingtheefficiencyandqualityatthesametimepicking,con

5、siderationshouldbegiventominimizethecollectionofsmallberriesrobotmanufacturingcostsandenhanceitsversatilitywithaviewtoachievingasmallbusinessofcollectingberries.Keywords:Smallberriescollected;Manipulator;CollectionManipulator;Smallberries;Manipulatordesign毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计

6、（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅

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