飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组技术报告

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1、拟建中的阜阳市中国XXXX国际服装城依托中国XX国际服装城，拟建成为皖西北地区规格最高、规模最大、商务及功能最优的现代化、国际化服装专业市场，建设规模占地约128亩，建筑面积约25万平方米，项目总投资约5亿元人民币。经过1--2年的开发建设，能达到正常运营期的中国XX.XX国际服装城将吸纳全国和世界各地的经销商、代理商企业物流总部等500—1000家，预计年交易额实现68亿元人民币，每年实现税收8000—10000万元人民币，每年实现利润1.68亿元人民币，实现就业和创业人员约2万以上。第八届“飞思

2、卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元1关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届

3、“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队老师签名：日期：经济增长：在优化结构、提高效益和降低消耗的基础上，“十一五”期市GDP年均增长12%以上（现14%以上），2010年达到650亿元以上，人均GDP力争1000美元；财政收入达到80亿元；规模以上工业销售达

4、到550亿以上；全社会固定资产投资年均长20%，五年累计1000亿元；社会消费品销售额260亿元，年均增长20%，外贸进口总额2.5亿美元，年均增长15%；五年累计招商引资突破500亿元，力争达到600亿元1摘要本文介绍了常熟理工学院物电电磁一队电磁车的成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。文中介绍了智能车机械结构调整，传感器电路设计，舵机、电机控制算法以及起跑线的检测等。车模以MC9S12XS

5、128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以欧姆龙编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机通过AD口采集电感检测的拟量，并通过算法处理，然后返回值用于舵机控制，根据编码器返回值进行电机的闭环控制。通过串口，借用蓝牙等工具进行舵机PD参数，电机PID的调节，以及整定传感器参数的整合处理。关键字：智能车、电机PID控制、舵机PD控制、电磁寻线43目录第一章总体方案设计6第二章智能车机械结构调整与优化92.1主销内倾92.2主销后

6、倾102.3外倾角112.4车轮安装示意图如下：122.5舵机的安装122.6舵机安装示意图如下：132.7小结13第三章电路设计说明143.1电源模块143.2传感器模块153.3电机模块153.4舵机模块163.5最小系统板设计163.6系统主板设计173.7小结18第四章智能车控制软件设计说明194.1软件设计总体框架194.2电机PID控制204.3舵机的控制234.4传感器数据的处理244.5小结24第5章开发工具、制作、安装、调试过程说明255.1软件编译环境255.2显示模块255.3

7、蓝牙调试模块265.4上位机调试265.5本章小结27模型车的主要技术参数说明28结论29参考文献31附录A：程序源代码3243引言智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交

8、通系统当中。在本文中，我们详细介绍了基于电磁传感器智能车系统。详细介绍车体机械结构的调整，传感器电路的设计，舵机控制算法，电机控制算法。在做车的整个过程中，培养了我们团队合作能力，动手的能力，创新的能力，对我们今后的学习积极的影响。43第一章总体方案设计1.1车体结构的总体设计：（1）为了降低重心，主控板，电池尽量靠后就低放置。（2）考虑到放远前瞻（约40CM）可能带来车头过重，我们尽量选用尺寸小的10mh的电感。选用重量轻的航模碳素杆作为支架。（3）舵机直立安装，连