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1、MCCL在Robot上之應用陳文泉2011.12.061MCCL在Robot上之應用說明運動控制函式進階應用CustomMotionRobotLibraryDynamicBlendRobotITE的使用說明(Demo)23MCCL架構MCCLIPOPCL定位控制核心；因定位控制目前由硬體實作，故此模組最重要的功能轉為與硬體溝通運動路徑規劃核心；掌管所有運動之路徑規劃(回Home除外)，為MCCL中最重要的模組使用者介面；提供函式化介面供使用者更方便達到運動控制的目的外掛模組外掛模組；負責直角座標及關節座標間之轉換及擴充函式功能4運動控制函式庫操作特性CommandQueue(10000Spa
2、ces)MCC_Line()MCC_PtP()MCC_Arc()SpaceisavailablePutGetInterpolationSoftware(MCCL)Hardware(MotionControlCard)FMCFIFOSendPulses非直角座標系運動MCCL需使用在直角座標系系統當使用在非直角座標系系統使用者需自行進行座標轉換工作5ABCXZY(X,Y,Z)=F(A,B,Z)6直角座標vs關節座標座標位置(Position)關節座標位置(Jointposition)卡氐座標位置(Cartesianposition)座標轉換InKFwK7使用標準運動控制函式庫-將一筆命令分解成
3、多個小線段直線運動命令圓周運動命令單一小線段的運動距離單一小線段的運動距離InterpolationPoint8LinearMotionMCC_Line_V6(10,20,30,0,0.5π,π)座標位置(Position)關節座標位置(Jointposition)(………)(………)(………)(………)(………)卡氐座標位置(Cartesianposition)(2,4,6,0,0.1π,0.2π)(4,8,12,0,0.2π,0.4π)(6,12,18,0,0.3π,0.6π)(8,16,24,0,0.4π,0.8π)(10,20,30,0,0.5π,1.0π)9Point-to-Poi
4、ntMotionMCC_PtP_V6(0.5,1,1.5,2,2.5,3)座標位置(Position)關節座標位置(Jointposition)(0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6)(0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,1.2)(0.3,0.6,0.9,1.2,1.5,1.8)(0.4,0.8,1.2,1.6,2.0,2.4)(0.5,1.0,1.5,2.0,2.5,3.0)卡氐座標位置(Cartesianposition)(………)(………)(………)(………)(………)多個小線段的時間與速度造成運動不連續速度無法提高1011直角座標vs關節座標ABAB12xyz=280p
5、1=(296,74)p2=(222,148)p3=(148,222)p4=(74,296)p0=(370,0)pf=(0,370)Keepw=[00-1]TforallpositionsDeterminetheintermediatepoints(end-effectorspace)13使用運動控制函式庫擴充模組-將一筆小線段縮短到每個插值點直線運動命令圓周運動命令InterpolationTimeInterpolationTimeInterpolationPoint14Determinetheintermediatepoints15MCCL函式庫擴充模組架構MCCLIPOPCL定位控制核心
6、；因定位控制目前由硬體實作，故此模組最重要的功能轉為與硬體溝通運動路徑規劃核心；掌管所有運動之路徑規劃(回Home除外)，為MCCL中最重要的模組使用者介面；提供函式化介面供使用者更方便達到運動控制的目的外掛模組外掛模組；負責直角座標及關節座標間之轉換及擴充函式功能MCCLPCI_50.DLLRobot.DLL16ForwardInverse運動控制函式庫擴充函式(一)CommandQueue(10000Spaces)MCC_Line()MCC_PtP()MCC_Arc()SpaceisavailablePutGetInterpolationSoftware(MCCL)Hardware(Mo
7、tionControlCard)FMCFIFOSendPulses外掛模組ExtensionMemoryUSERCallMCC_SetKinematicTrans(TRUE)ifPTPYN17擴充模組包含那些功能Robot機構參數rbt_SetDHParam,rbt_GetDHParam正向運動學VS6556E_fwk/GR985_fwk反向運動學VS6556E_ink/GS985_ink客製化函式rbt_S
