fanuc系统宏程序变量在机械手程序中的应用

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1、东风本田汽车零部件有限公司论文姓名：张智平工号：0942论文题目：FANUC系统宏程序在机械手程序中的应用部门：制造一部设备科发动机保全系曲轴班专业：机电一体化二O一五年十二月摘要随着公司规模日益发展状大，公司对设备自动化生产的需求也越来越强，目前发动机曲轴的设备大部分已完成加装机械手，实现了自动化生产。从而提高了生产效率，降低了生产成本，为公司今后的发展奠定了基础。文中主要阐述了FANUC系统宏程序宏变量在机械手编程或与机加设备联机中的灵活应用，使用宏程序后程序量减少、结构简单易改，与机床联机可靠安全。关键字：

2、自动化机械手FANUC宏程序宏变量引言公司现有设备主要靠人工手动装夹零件，不仅存在很大安全隐患、劳动强度大，还严重影响生产效率，将非自动生产线实现自动化生产迫在眉睫。现主要采用加装桁架机械手、辅助输料台的方式，将各工序链接，由机械手、机器人搬运零件实现上下料。桁架机械手根据最快实际运行速度以及加工节拍的情况，一台桁架机械手可以给多台设备服务上下料。单条生产线一般都生产多个机种零件，因零件尺寸的差异，造成机械手装夹各机种零件的位置也不同，如果要修改某一位置，在程序中查找很困难也易出错；机械手给同工序多台设备服务时，

3、遇到其一台设备故障需屏蔽跳过，或其中一台设备已加工完需优先加工，一般程序编写很复杂难实现；与机床联机信号的交互，PMC若处理不好逻辑关系，容易造成机械手误上下料发生严重的撞机事故。灵活应用FANUC宏程序编程，使程序编程简单易修改、方便品种切换；轻易实现设备优先加工、屏蔽故障设备；与设备联机运行安全可靠，提高了生产效率。一．宏程序基本知识1.宏程序的概念宏程序就是相比普通程序可以使用变量进行算术运算，逻辑运算和函数的运算，此外宏程序还提供了循环语名、分支语名和子程序调用语句，利于编制各种复杂的零件加工程序，减少手

4、工进行繁琐的数值计算，以及精减程序量，简化程序。2.宏程序与普通程序的对比一般意义上所讲的数控指令其实是指ISO代码指令编程，即每个代码的功能是固定的，由系统生产厂家开发，使用者只需按照规定编程即可。但有时候这些指令满足不了用户的需要，系统因此提供了用户宏程序功能，使用户可以对数控系统进行一定的功能扩展。用户宏程序与普通程序存在一定的区别，表一是用户宏程序与普通程序的简要对比。项目程序普通程序宏程序一只能使用常量可以使用变量，可以给变量赋值二常量之间不可以运算变量之间可以运算三程序只能顺序执行不能跳转程序运行可以

5、跳转表一二．宏程序的变量1.宏变量的表示宏程序的变量是用变量符号“#”和后面的变量号指定，例如：#2、#100;普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离，例如：G01X100.0;使用宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定，例如：#1=#2+100若#2=350G01X#1F80相当于G01X450F80表达式可以直接指定变量号，这时表达式必需封闭在括号中，例如：#1[#2+#41-15]若#2=4，#41=16#1[#2+#41-15]相当于#152.变量的类型变量根据变量号可为分四种类型，如表二变量号变量类

6、型功能#0空变量该变量总是为空，没有值可以赋给此变量。#1～#33局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据，例如，运算结果。变量#1～#33属断电非保持型。#100～#199#500～#999公共变量多个宏程序中共同使用的变量，变量#100～#199属断电非保持型，变量#500～#999属断电保持型。#1000以上系统变量用于读和写CNC系统的接口、刀补等各种数据变量从功能上主要分两种，即：系统变量，用于系统内部运算时各种数据的存储。用户变量，包括局部变量和公共变量，用户可以单独使用。3.系统变量系统变量用于读和

7、写NC内部数据，例如：刀具偏置值和当前位置数据。这里仅介绍机械手编程相关性较大的系统变量部分。表三为部分系统变量变量号含义#1000～#1015外部输入信号状态写入到宏程序变量#1100～#1115宏程序变量值读出给外部输出信号#3000给CNC设置报警表三宏程序与PMC之间，通过变量#1000～#1015、#1100～#1115，可以相互进行信号的读写。如表四表四变量#1000～#1015，可以通过PMC的G信号将机床外部信号状态写入相对应的变量内，变量值为0或1，变量#1000～#1015相对应的G信号如表五

8、表五以上PMC中，其它信号X1.0X2.0值为1，R0.3值为0，驱动线圈G信号G54.2值为1，此时相对应的变量#1002值就变为1。变量#1100～#1115，可以通过PMC的F信号将变量内的变量值0或1读出给机床外部输出信号，如表六表六在以上PMC中，当变量#1106赋值为1，此时相对应PMC的F信号F54.6值就变为1，其它R5.0值为1，R6.1值为0，就能驱动