毕业论文机械手夹持器设计

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1、摘要机械手夹持器，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要的机械手，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。本文采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm放松时的两抓的最大距离为150mm，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。主要研究内容是分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案

2、；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。关键词：机械手；夹持器；装配图；21ABSTRACTThemechanicalarmgrippingdevice,ithasaclampingobjectsandshearcabledualfunction,applicabletothetwofunctionsrequiredmechanicalhand,isparticularlysuitableforunderwatermanip

3、ulator,cansmoothlyoperateunderwater.Theutilitymodelisinacommonmechanicalhandgripperarmmountedonapairofcuttingblades,whenthepalmisclosedwheninmotion,thebladeshearingmovement,achieveintheclampingwhilecompletingashearingaction.Thispaperusesthefingergripper,p

4、erformingasClutch-relaxtoholdtheworkpiecediameterof60-80mmrelaxationtimetwograspingthemaximumdistancefor150mm,1sclutch,clampingspeed10-20mm/S;theworkpiecemaximumweightis5kg,materialsforthe45#steel.Themainresearchcontentistheanalysisofmanipulatorgripperpri

5、nciple;determinethegripperandthetelescopicarmtocompletethedrivescheme;structuredesign;theoverallstructuredesign,themaincomponentsofthestressanalysisandstrengthcheck;todrivestructuredesign,schematicdiagram,theoverallstructureofthedesignofassemblydrawing.Ke

6、ywords:manipulator;gripper;assemblydrawing;21目录摘要3ABSTRACT4第一章引言71.1背景及意义71.1.1论文选题背景71.1.2毕业设计的目的71.2毕业设计的内容和要求8第2章夹持器的总体设计92.1夹持器设计的设计参数92.2夹持器夹紧装置设计92.2.1夹持器夹紧力计算92.2.2夹持器驱动力力计算102.2.3夹持器液压缸驱动力计算112.2.4夹持器液压缸的选用122.3夹持器手爪的夹持误差及分析13第3章夹持器腕部的设计163.1夹持器腕部

7、设计的基本要求163.2自由度的回转缸驱动的典型腕部结构163.3腕部结构计算173.3.1腕部回转力矩的计算173.3.2回转液压缸所驱动力矩计算183.3.3回转缸内径D计算193.3.4液压缸盖螺钉的计算203.3.5静片和输出轴间的连接螺钉21213.3.6腕部轴承选择223.3.7材料及连接件，密封件选择224章夹持器伸缩臂的设计244.1夹持器伸缩臂设计基本要求244.2方案设计254.3夹持器伸缩臂机构结构设计264.3.1伸缩臂液压缸参数计算264.3.2导向杆机构设计33第5章夹持器夹持

8、器驱动系统的设计365.1夹持器驱动系统设计要求365.2夹持器驱动系统设计方案365.3夹持器驱动系统设计375.3.1分功能设计分析375.3.2液压泵的确定与所需功率计算375.3.3液压元件的选择38第6章PLC控制系统406.1PLC的构成及工作原理406.2PLC选择406.3程序设计416.4语句表44总结50参考文献51致谢5221第1章引言1.1背景及意义1.1.1论文选题背景在机械工业中，应用机械手的意义可