机械手plc梯形图_机械手plc控制电路图_三菱plc机械手程序_机械手plc控制设计

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1、机械手plc梯形图_机械手plc控制电路图_三菱plc机械手程序_机械手plc控制设计　　一、系统的硬件设计　　1、系统元件I/O分配表　　根据分析，可得plc控制系统的输入输出点分配　　表1机械手I/O分配　　2、绘制PLC硬件接线图及硬件连接　　根据I/O分配表，可画出PLC的外部接线示意图。　　图1机械手PLC接线图　　二、系统的软件设计　　运用步进指令编写机械手顺序控制的程序比用基本指令更容易、更直观。在机械手的控制系统中，手动和回原点工作方式用基本指令很容易实现，故手动和回原点工作方式用基本指令编写，自动工作方式用

2、步进指令编写。　　机械手控制系统的程序总体结构如图所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原点程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，由于它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。　　图2机械手手动程序　　手动程序如图2所示，用X5～X12对应的机械手的上下、左右移和夹钳松紧的按钮，按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。　　图3机械手回原点程序　　如图3为回原点程序，在系统处于回原点状态时，按下回原点按钮（X25为ON），机械手松开并上升，当上升到上限位，机械手左移直到碰到左限位开关才停止。　　公用程

3、序如图4所示，当执行但不工作方式时，X22为ON，特殊辅助继电器M8040为ON，为禁止转移状态。假设系统处于初始状态，当按下启动按钮，系统开始以单步工作方式运行，在完成某一步的动作后必须按一次启动按钮，系统才能进入下一步。　　　　图3机械手公用程序　　图4为机械手的自动连续运行状态转移图。每一状态对应机械手的一个工序。根据状态转移图很容易画出对应的步进梯形图。　　　　　　图机械手自动单周期/连续运行的状态转移图　　三、系统调试运行　　1、按照图连接好PLC的输入和输出；　　2、输入梯形图，并将程序下载到PLC。　　3、将P

4、LC运行开关打到RUN，运行程序。　　5、操作控制按钮，观察运行结果。　　6、分析程序运行结果，编写相关技术文件。