工业机器人日常维护保养

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1、工业机器人日常维护保养　　工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。　　工业机器人日常维护保养　　工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高

2、的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。　　　　一、工业机器人本体维护保养　　1、普通维护　　1）清洗机械手　　定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生

3、静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）　　2）中空手腕的清洗维护　　根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。　　3）定期检查　　检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。　　4）固定螺栓的检查　　将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或

4、涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。　　2、轴制动测试　　在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。　　测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。　　1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；　　2）马达断电；　　3）检查所有轴是否维持在原为。　　如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。

5、所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。　　3、系统润滑加油　　1）轴副齿轮和齿轮润滑加油　　确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。　　2）中空手腕润滑加油　　中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。　　4、检查各齿轮箱内油位　　各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。　　5、维护周期（

6、时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）　　1）普通维护频率：1次/天；　　2）轴制动测试：1次/天；　　3）润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；　　4）润滑中空手腕：1次/500H；　　5）各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。　　二、系统控制柜的维护　　1、维护内容　　1）检查控制器散热情况　　严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或

7、出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。　　2）清洁示教器　　应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。　　3）清洗控制器内部　　应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！　　4）清洗或更换滤布　　清洗滤布需

8、在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。　　5）定期更换电池　　测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。