工业机器人如何选择合适的负载和合适的夹具尺寸范围

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1、工业机器人如何选择合适的负载和合适的夹具尺寸范围　　我们在工业机器人选型时，往往会遇到工业机器人负载的选择，怎么选择合适的负载？这个难题往往困扰着我们，今天我就为大家解答一下，如何选择合适的负载和合适的夹具尺寸范围。　　工业机器人对工具的限制　　允许可搬重量　　允许最大静负荷扭矩　　允许最大惯量力矩　　有这3个限制条件，工具设计时，手腕负荷必须控制在允许范围内。　　1.可搬重量　　机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬运重量内。　　　　示例　　搬运机器人的负荷重量，必须考虑抓手和工件的合计。　　

2、2.静负荷扭矩　　用图表示上述静负荷扭矩的限制范围,就这是下述扭矩图的。确定工具的重量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简略确认。在限制线旁边计算确认。请观注负荷越来越轻，范围越来越广的情况。　　　　静负荷扭矩图　　3.惯性扭矩　　机器人手腕前端安装负荷：按重量和重心位置，计算的惯性扭矩必须控制在允许最大惯性扭矩以内。　　　　示例　　[计算例]：以MZ07-01为例、5[kg]的负荷离第6轴转动中心0.1[m]的场合、计算惯性力矩。　　（惯性矩）=（负荷重量[kg]）X（距离到中心[m]）?　　=5x

3、0.1?　　=0.05[kg.m?]　　扭矩是5kgx9.8x0.1m=4.9[N.m]、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩0.05[kg.m?]低于限制值。　　用图表示上述惯性力矩的限制范围,就这是下述图的。请注意按静负荷矩扭、限制值就变化。确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确认。　　　　工具安装　　操作机器人到可安全安装工具动姿态。安装工具时，不必使工具朝向正上方或正下方。　　　　安装图示　　　　法兰图示　　注意：　　工具＆末端执行器安装螺栓的栓进深必须小于安装面的螺丝进深。螺栓的栓进深若超

4、过螺丝进深，则有损坏手腕的可能。