missionplanner地面站操作使用文档

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1、无人机地面站（GCS）MissionPlanner操作使用手册小左实验室2014-10-1目录MissionPlanner操作使用手册11.MissionPlanner简介22.MissionPlanner安装23.飞控板固件加载34.链接飞控板55.MissionPlanner显示面板及特点55.1连接Connect55.2飞行数据FlightData55.3飞行规划FlightPlanning75.4初始化设置Initialsetup75.5参数配置和调整ParamsConfigure安定tuning75.6仿真器8

2、6飞行任务规划86.1航点规划及动作86.2任务指令参考106.3相机控制与自动操作116.4转场点设置136.5地形跟踪157.基于数据记录的故障诊断167.1基于logs诊断问题167.２数传电台记录诊断207.３闪存数据记录227.４记录数据与回放任务257.５振动测量分析268.开源MissionPlanner的二次开发基础298.1VisualStudioCommunity13.0打开MissionPlannersolution298.2发布修改后的MissionPlanner311.MissionPlanne

3、r简介MissionPlanner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。仅仅在windows系统下工作。MissionPlanner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。其主要特点：l给控制板提供固件加载l设定，配置及调整飞行器至最优性能l通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板l下载及分析由飞控板创建的任务记录l与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器l通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.MissionPlanne

4、r安装MissionPlanner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。首先下载最新MissionPlanner安装文件1.下载地址：http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi2.运行安装文件，并按向导执行即可。3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectXplug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。4.软件将安装到 C:ProgramFiles(x86)APMPlanner，并

5、创建打开MissionPlanner的图标在开始菜单。5.安装完毕后，即可启动MissionPlanner,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载l用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。l打开MissionPlanner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。l在主画面上，选择InitialSetup

6、Installfirmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Arey

7、ousure”"Yes"。当MissionPlanner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。l当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“uploadDone”等信息，表明固件下载成功。4.链接飞控板l连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IPConnection。l在MissionPlanner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接。串口

8、号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现。注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200。l连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作l如果遇见没有连接上，可能的原因如下：检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600检查串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请尝试不同的USB口如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通l飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.MissionPlanner显示面板及特点M

9、issionPlanner功能分为：连接，飞行数据，5.1连接Connect用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板5.2飞行数据FlightDatalMissionPlannerGCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：lHUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管）2.转弯速率3.航向4