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1、基本指令基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动C－圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位
2、置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。[V](num)定义速度mm/s。基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。[T](num)定义时间s，通过时间决定速度。[Z](num)定义转弯区尺寸mm。[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。基本运动指令－实例基本运
3、动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()或RelTool()。Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致。基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45),v100,……RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=
4、-60Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45度的点。函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。基本运动指令－函数画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v10
5、0,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget输入输出信号DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流24V电源。输入输出信号有两种状态。1(Hig
6、h)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令－SetSetdo1;do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令－ResetResetdo1;do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1;do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。[PLength]－参变量(num
7、)脉冲长度，0.1s-32s。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1;di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量：[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;如果只选用参变量[MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandle
8、r)。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机
