毕业设计（论文）-步行四边形机械人设计（全套图纸）

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1、毕业设计（论文）微小型步行四杆机构的设计与研究学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化系另IJ:机械工程系指导教师：XXX讲师XXX副教授二O—五年四月摘要对于很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如拆除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支，步行机器人与超过六英尺，八条腿的机器人相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始晋遍重视它。本文主耍以四杆机构作为主耍执行元件来设计微小型步行四杆机构

2、的整体方案。其原理为对角线同步，腿的活动由曲柄摇杆结构传递，左右前腿动作同等，它详细表现了连杆的弧线特点，当直线段为对等弧线运动轨迹吋，机器人就在地上固定不动，当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时，机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服电机驱动，从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。关键词：微小型步行机器人；结构；四杆机构；曲柄摇杆SW三缑图A0-上板A0-总装图A3-传动轴A3-大同步A3-小同步職職A3-足A4-短连杆A4-盖板A4•曲栝A4-长连杆图纸集合设计^明书全套图纸，加15389370

3、6ABSTRACTForalotofspecialplaces,liketheriskisverybig,orwearedifficulttoreach，suchasdisarmbombs，unknowncorrespondingdomainssuchasdetection，probingdeepofmoredangeroussituationusuallyneedtoimplementtherobot.It’samainpartofrobotformicropedipulator，walkingrob

4、otsandmorethansixfeet，comparedtotheEightLeggedRobot,becauseofstrongbearingcapacity,goodstability，whichthemeritssissimpleconstruction，So,alargenumberofresearchersaroundtheworld,startgenerallyattachimportance.Thispapermainlytothefourbarmechanismasthemainex

5、ecutionelementstodesignofmicrowalkingthewholeschemeofthefourbarmechanism.Itsprincipleisdiagonalsynchronization，legactivitybythestructureofthecrankrocker，frontlegmovementsaroundthesame,itdetailedperformancecurvecharacteristicsoftheconnectingrod,whenthecur

6、vetrajectorydiagonalstraightlinesegment，therobotisstationary，themotiontrajectorywhenthediagonalcurveisslantinglinedothewalkingmotion,robot.TheminiaturewalkingrobotismainlydrivenbyDCservomotor,soastodrivethelegactiondrivensynchronousbeltwheelbyacrankandro

7、ckermechanism.Keyword:Microwalkingrobot；construction；four-barlinkage；crank-rocker目录摘®iABSTRACTiia录nii绪论i_1.1课题来历与研宄的0的以及意义21.2发展概况41.2.1国内的发展概况51.2.2国外的发展概况71.3木课题研究的内容92微小型步行四杆机构总体方案结构的设计122.1微小型步行四杆机构的总体方案图122.1.1方案的比较142.1.2方案的确定143四杆机构的设计183.1基础理论知识2

8、03.1.1曲柄存在的条件203.1.2急回运动特性和行程运动速比K的关系203.1.3压力角和传动角204机械传动的设计计算2丄4.1选择直流伺服电机214.2同步带传动的设计计算224.3研究计算轴2324g!：i射25参考文献26隱一32•••37附录二1绪论从广阔的视野、各种各样的活动，还有和学术报告、规范标准以及另外别的角度的的详细内容，我们得到了包含定位、性质以及应用的机器人的大环境。机器人己发展到注重提高生产效率，成品质量稳定