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1、南京理工大学泰州科技学院作者：汤陈涛学号:1001010122学院（系）：机械工程学院专业：机械工程及自动化题目：喷漆机器人设计-大臂系统设计指导者：3号楷体3号楷体（姓名）（专业技术职务）评阅者：3号楷体（姓名）3号楷体（专业技术职务）2014年6月毕业设计说明书（论文）中文摘要机器人是一种典型的机电一体化产品，喷漆机器人是机器人研宄领域的热点。研究喷漆机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。本文对一种使用在喷漆机器人的大臂结构进行设计，并完成总装配
2、阁和零件图的绘制。要求对机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重耍连接件进行强度校核。关键词：结构设计，机器臂，关节型机器人，结构分析毕业设计说明书（论文）外文摘要Title:SprayPaintingRobotBiggerArmSystemDesignAbstractTherobotisatypicalmechatronicproducts,spraypaintingrobotisahotresearchfieldofthero
3、bot.Studyonthespraypaintingrobotrequiresacombinationofmechanical,electronic,informationtheory,artificialintelligence,biologyandcomputerscienceknowledge,atthesametime,itsdevelopmenthaspromotedthedevelopmentofthesedisciplines.Inthispaper,adesignofarmstructureusedinthe
4、paintingrobot,andcompletethegeneralassemblydrawingandpartdrawing.Requirementsforthemechanicsanalysisoftherobotmodel,estimaterequiredoneachjointtorqueandpower,completemotorandreducerselection.Secondly,fromthemotorandreducerconnectionandfixationofjointstructure,design
5、,andthemechanismofimportantconnectionscheckthestrength.Keywords:Structuredesign,Robotarm,Structureanalysis1绪论1.1引言11.2机器人的发展及技术21.2.1机器人的发展21.2.2机器人技术21.3喷漆机器人研宄概况1.3.1国外研究现状31.3.2国内研宄现状41.4喷涂机器人的总体结构1.5主要内容52总体方案设计62.1机器人工程概述62工业机器人总体设计方案论述3机器人机械传动原理84机器人总体方案设计85喷漆
6、机器人工作空间的计算106本章小结113机器人大臂部结构113.1大臂部结构设计的基本要求113.2大臂部结构设计123.3大臂电机及减速器选型133.4减速器参数的计算143.5承载能力的计算183.5.1柔轮齿面的接触强度的计算183.5.2柔轮疲劳强度的计算184大臂的平衡设计234.1弹簧的受力分析234.2弹簧的设计计算26总结与展望2930W30参考文献1绪论1.1引言机器人是一种典型的机电一体化产品，喷漆机器人是机器人研究领域的热点。研宄喷漆机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知
7、识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。机器人是喷漆机器人的一种。1959年，世界上诞生了第一台工业机器人，开创了机器人发展的新纪元。随着科学技术的发展，喷漆机器人的研究与应用迅猛发展。世界著名机器人专家、日木早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是功能”。其中双足是方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。伟大的发明家爱迪生也曾说过这样一句话：“上帝创造人类，两条腿是最美妙的杰作”。系统只有非常丰富的动力学特性，对的环境要求很低，既能在平地上，也能在非结构性的复杂地面上，对环境有很好的适应性。功能的
8、具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景。研究机器人的原因和目的，主要有以下几个方面：希望研制出机构，使它们能在许多结构和非结构环境中，以代替人进行作业或延仲和扩大人类的活动领域；希望更多得丫解和掌握人类得特性，并利用这些特性为人类服务，例如：人造假肢。系统具有丰富的动
