倍福ethercat介绍及应用

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1、.倍福EtherCAT介绍及应用摘要：EtherCAT–用于控制和自动化技术的以太网EtherCAT是以太网现场总线●EtherCAT是直达I/O级的实时以太网。●再也无须下挂子系统●没有网关延时●输出输出,传感器，驱动器，显示单元:所有设备位于同一个总线上。EtherCAT：更快传输速率:2x100Mbaud（全双工）刷新时间:●256开关量I/O：11µs●1000开关量I/O分布于100节点：30µs=0.03ms●200模拟量I/O（16位）：50µs,20kHz采样频率●100伺服轴（每8字节IN+OU

2、T）：100目录EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网        EtherCAT 是以太网现场总线    ●EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。    ●再也无须下挂子系统    ●没有网关延时    ●输出输出, 传感器，驱动器，显示单元: .倍福EtherCAT介绍及应用摘要：EtherCAT–用于控制和自动化技术的以太网EtherCAT是以太网现场总线●EtherCAT是直达I/O级的实时以太网。●再也无须下挂子系统●没有网关延时●输出输出,传感器，驱动器，显示单元:所有设备位于

3、同一个总线上。EtherCAT：更快传输速率:2x100Mbaud（全双工）刷新时间:●256开关量I/O：11µs●1000开关量I/O分布于100节点：30µs=0.03ms●200模拟量I/O（16位）：50µs,20kHz采样频率●100伺服轴（每8字节IN+OUT）：100目录EtherCAT – 用于控制和自动化技术的以太网        EtherCAT 是以太网现场总线    ●EtherCAT 是直达I/O级的实时以太网。    ●再也无须下挂子系统    ●没有网关延时    ●输出输出, 传

4、感器，驱动器，显示单元: .所有设备位于同一个总线上。    EtherCAT ：更快    传输速率: 2 x 100 Mbaud    （全双工）        刷新时间:    ●256 开关量 I/O ：11 µs    ●1000 开关量 I/O 分布于 100 节点 ：30 µs = 0.03 ms    ●200 模拟量 I/O （16 位） ：50 µs, 20 kHz 采样频率    ●100 伺服轴 （每 8 字节 IN+OUT） ： 100 µs = 0.1 ms    ●12000 开关量

5、 I/O ： 350 µs        I/O和驱动使用的以太网带宽    以太网帧: ≥ 84 字节（incl. preamble + IPG Inter Packet Gap）                带宽使用比较:    ●每节点4字节用户数据:    ●polling/time slicing: ca. 2.5%    ●广播（master → slaves） .ca. 20…30%    ●每节点2数据位的用户数据:    ●EtherCAT: 80…97%            实用原则: 以

6、太网 “飞一般”    通过绝对寻址，实现最小的协议头    .    优势:    ●专门针对分布式I/O的优化报文结构    ●完全的硬件通讯: 最好的性能    ●若网络中只有EtherCat设备，则无须交换机    ●显著的诊断功能    ●以太网兼容的维护性能            ●可使用标准交换机    ●通过交换机: 一个Mac地址可访问多达65535 个节点    “飞一般”的运算，节约时间     数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合。    每个节点最小的报文延时最

7、佳性能            EtherCAT 性能：    ●40 轴 （每轴6字节输入/ 输出数据）    ●50 I/O 站，总共560个 EtherCAT 总线端子    ●2000 数字量 + 200 模拟量I/O, 总线长度 500 m    ●EtherCAT性能 : 循环时间 230µs at 33% 总线负载, 报文长度 77µs    ●比较: .1 个CAN 帧 （8 字节过程数据），在总线速率 500 kBit/s时: 250µs            "慢"的控制系统同样受益    现有

8、现场总线I/O的系统结构        使用 EtherCAT的反应时间    .    ●反应时间明显降低 –—— 同样的控制器性能    ●再也没有下挂本地I/O循环和总线扩展延时    ●得益于极其简单的协议，系统无需专门的主站        现场总线: 需要在控制系统中映射    ●传统的现场总线系统生成一个物理的过程映像区    ●物理的过程映像区必须映射到逻辑