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1、目录摘要3Abstract40文献综述51引言81.1本文研究的背景81.2本文研究的意义82随动控制系统92.1随动系统的分类92.2随动系统的结构组成102.3随动系统的控制要求112.4应用随动系统的目的123总体设计方案及论证123.1设计任务及基本要求123.2设计总体方案123.3微处理器选择133.3.1MCS—52系列单片机内部结构133.3.2DSP系列微处理器143.3.3PLC可编程控制器143.4检测环节的方案论证163.5外围电路设计203.6系统设计总框架图214硬件电路设
2、计214.1系统主控电路214.2电动机驱动芯片选择235系统软件设计245.1数字控制器设计245.2系统的主程序框图及程序清单25345.3数字触发器的软件设计266数字随动系统控制精度分析276.1检测误差276.2系统误差286.3扰动误差29总结29附录部分程序清单301.1主程序清单301.2T0中断服务程序31参考文献33致谢3434数字随动系统的实验装置设计摘要：在控制系统中，若给定的输入信号是预先未知且随时间变化的，并且系统的输出量随输入量的变化而变化，这种系统就称为随动系统。快速跟
3、踪和准确定位是随动系统的两个重要技术指标。传统的伺服控制系统通常采用模拟随动系统，即用运算放大器及外围电阻、电容元件实现比例、微分、积分校正网络，来改善系统的动态及静态特性。实际工作中我们感到模拟伺服随动系统具有算法呆板，电路调试繁琐，系统响应慢等诸多不足。随着计算机技术、现代控制理论的迅猛发展，由数字控制装置组成的随动系统即数字随动系统应运而生。数字随动系统是输出量以一定精度复现输入量变化的自动控制系统,它在对生产过程和运动对象的控制中,以及在定位、瞄准、跟踪等装置中都占有显著的地位,现己成为各种自
4、动调节系统的组成部分。本文的研究对象是数字随动系统,并结合数字随动系统的原理设计一个比较简单的数字随动系统实验装置。关键词：快速跟踪；准确定位；伺服控制系统；数字控制装置；数字随动系统34DesignExperimentalInstrumentOfDigitalServoLINYangCollegeofEngineeringandTechnology,SouthwestUniversity,Chongqing400716,ChinaAbstract：Inthecontrolsystem,ifagive
5、ninputsignalisknowninadvanceandchangeovertime,andtheoutputofthesystemvarieswiththechangeintheamountofinput,suchasystemiscalledservosystem.Fasttrackingandaccuratepositioningservosystemaretwoimportanttechnicalindicators.Thetraditionalservocontrolsystemisu
6、suallyanalogservosystem,operationalamplifierandexternalresistors,capacitors,componentsachieveproportional,differentialandintegralcorrectionnetworktoimprovethedynamicandstaticcharacteristics.Practicalwork,wefeelthetheanalogservoservosystemalgorithmdull,c
7、ircuitdebugcumbersome,systemresponseslow,andmanyotherdeficiencies.Withtherapiddevelopmentofcomputertechnology,moderncontroltheory,digitalcontrolunitoftheservosystemdigitalservosystemcameintobeing.Digitalservosystemchangesbytheamountofoutputtoacertainpre
8、cisioncomplexnowentertheamountoftheautomaticcontrolsysteminthecontroloftheproductionprocessandmovementobject,aswellasinpositioning,targeting,trackingandotherdevicesareoccupiesasignificantposition,hasbevariousautomaticadjustingcom
