基于can控制器sja1000的智能高速控制系统设计

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1、基于CAN控制器SJA1000的智能高速控制系统设计

2、第1SJA1000在电路中是一个总线接口芯片，实现从上位机PC-CAN接口到现场微处理器之间的数据通信。对于微处理器而言，SJA1000是一个总线接口，SJA1000片内的存储单元相对80C196KC来说是片外的数据存储器，因此，可以按照扩展片外数据存储器的形式来访问SJA1000的寄存器地址。80C196KC是CAN控制器的微处理器，把80C196KC的ALE、RD、REQUA001H；命令寄存器SREQUA002H；状态寄存器IREQUA

3、003H；中断寄存器ACREQUA004H；验收码寄存器AMREQUA005H；验收屏蔽寄存器BTR0EQUA006H；总线定时寄存器0BTR1EQUA007H；总线定时寄存器1OCREQUA008H；输出控制寄存器DILDBCL,#03HSTBCL,CR；开放接收中断，复位请求位置1,以开始初始化。LDBCL,#01HSTBCL,ACR；将节点1标识符送ACRLDBCL,#0FEHSTBCL,AMR；验收滤波LDBCL,#00HSTBCL,BTR0；传送波特率为250kbpsLDBCL,#14

4、HSTBCL,BTR1；定义位周期宽度,采样点位置及采样次数选LDBCL,#0AAHSTBCL,OCR；选择正常输出方式,建立输出驱动器的配置。LDBCL,#1AHSTBCL,CR；复位请求位置0，初始化结束EI对CAN控制器进行初始化，实际上就是对ACR、AMR、BTR0、BTR1、OCR这些寄存器进行访问。只有当控制寄存器CR中的复位请求位为高时，访问才被允许，否则既写不进去，也读不出正确的内容。对CR进行第一次写操作，要设定将要开放的中断类型，并置位复位请求，允许初始化开始。对ACR、AM

5、R进行写操作，要界定对什么样的报文予以接收，因此有时称它们为验收滤波器。当满足以下两个条件之一，并存在空的接收缓存器(RBF)时，完整报文可被正确接收。●条件一:ACR与报文标识符的高8位在AMR为“0”相关位上对应相等。●条件二:AMR=0FFH，即ACR的所有位均为不相关(或屏蔽)位。这两个寄存器也是编排标识符的基本依据。对BTR0进行操作,可决定波特率预分频器(BRP)和同步跳转宽度(SJHz时,采样时钟周期tSCL等于两倍的振荡器时钟周期。波特率刚好为1Mbps,同步跳转宽度为一个tSC

6、L。在编写程序时，还需特别注意的是，一个系统中的所有节点BTR0和BTR1的内容都应相同，否则控制系统将无法和上位机进行通信。对OCR进行写操作，可确定CAN控制器的输出方式，并建立起CAN总线要求的电平逻辑所需输出驱动器的配置。对CR进行第二次操作主要是清复位请求位,使SJA1000返回正常运行状态。成功的初始化SJA1000后,系统就可以应用它来传输报文。系统总体程序框图及中断服务程序框图见本刊网站。结束语实践表明，SJA1000是一种较好的CAN总线控制器件，在PeliCAN模式下，其识别

7、码达29位，因而可满足各种应用场合。在自动化控制系统中，合理安排这29位识别码可以使许多问题得以简化。此外PeliCAN模式增加的各种功能，如:各种错误处理功能大大地提高了用户程序处理各种通信错误的能力；支持热插拔和自身信息接收功能，使用户不必事先知道预设的波特率，从而大大地方便了通信的调试。