刘格余金舫-机器视觉ppt

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1、相机镜头非线性畸变校正刘格余金舫目录1、背景2、研究现状3、应用4、总结1、背景针孔模型摄像机所获取的图像与理想模型成像之间存在着误差，这种误差表现在像点的位置上，称之为相机镜头的非线性畸变。由于实际成像设备中各种因素的影响，使得所获取的图像与理想图像间存在偏差。2、研究现状1）传统摄像机标定方法，需要用到标定物，有平板标定物和三维控制场等。2）主动视觉摄像机标定方法，它需要知道摄像机的某些运动信息。3）摄像机自标定方法，它是通过拍摄多幅图像，寻找图像同名点间的对应关系进行标定。3、应用——对标定板图像畸变的补偿halcon得出实际间距间距分析计算径向距离误

2、差径向距离误差面拟合径向误差还原与补偿3、应用——求间距定义多边形，求出相邻点的横向间距和纵向间距。3、应用——间距分析补偿前——桶形畸变range=4.62（像素点）range=3.418（像素点）3、应用——间距分析YX(0,0)x-u(nx)y-v(ny)(0,0)(-3,-3)(3,3)3、应用——计算径向距离误差图像坐标系以中心点为坐标原点【实际坐标（x，y）】以中心点为（0，0），标定点为（m，n），标定点坐标为（m*detalx，n*detaly）【理论坐标（X,Y）】实际距离与理论距离差值：z=sqrt(x^2+y^2)-sqrt(X^2+Y

3、^3)3、应用——径向距离误差面拟合f(x,y)=-0.08289+0.2451*x+0.02327*y-0.1833*x^2-0.0001282*x*y-0.06641*y^2+0.05628*x^3-0.003302*xx^2*y+0.05129*x*y^2-0.003173*y^3-0.01351*y^4+0.0005595*x^3*y-0.03078*x^2*y^2+0.000359*x*y^3-0.01573*y^4误差面公式：range=0.6（像素点）range=0.4（像素点）补偿后间距3、应用——径向误差还原与补偿结果4、总结补偿前，横向间

4、距range=4.62纵向间距range=3.418；补偿后，横向间距range=0.6纵向间距range=0.4；单位：像素点由补偿前后横向和纵向间距可知，使用多项式校正数据后，有较好的矫正效果。Thanks刘格余金舫