基于工业机器人物件搬运系统设计及制作

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1、.WORD完美格式.摘要本次毕业设计为工业机器人物件搬运系统的设计与制作。利用工业机器人技术来改善生产线上的搬运作业，从而替代工人重复性手动操作。该设计需要自己画出夹具--吸盘，然后通过三维建模软件CATIA设计出符合设计需要的夹具。目前工业机器人已经拥有成熟的控制系统，通过编程与示教，对IRB120机器人的运动轨迹做出理想的路径规划，并对机器人运动范围进行完全的控制。根据程序的编写来设定对工业机器人的运动路径进行物件搬运。应用Smart组件创建动态输送链，包含设定输送链产品源，输送链运动属性，输送链限位传感器等等，从而实现对机器人的物件搬运控制

2、，最后利用robotstudio软件对整个工作站的工作过程进行仿真。均在设计思路、设计方法、设计过程、设计特点方面做了详细的分析与说明。关键词：物件搬运、CATIA建模、Smart组件、robotstudio仿真.专业知识编辑整理..WORD完美格式.AbstractThegraduationdesignfortheindustrialrobothandlingsystemdesignandproduction.Theuseofindustrialrobottechnologytoimprovetheproductionlineofthetran

3、sportoperations,thusreplacingthemanualrepetitivemanualoperation.Thedesignneedstodrawthefixture-sucker,andthenthroughthethree-dimensionalmodelingsoftwareCATIAdesignedtomeetthedesignneedsofthefixture.Atpresent,industrialrobotsalreadyhavematurecontrolsystem,throughprogrammingand

4、teaching,theIRB120robottrajectorytomaketheidealpathplanning,andtherobotrangeoffullcontrol.Accordingtothepreparationoftheprogramtosettheindustrialrobotmovementpathforobjecthandling.ApplicationofSmartcomponentstocreateadynamicconveyorchain,includingthesetofconveyorchainproducts

5、ource,conveyorchainmotionproperties,conveyorchainlimitsensor,etc.,inordertoachievetherobotobjecthandlingcontrol,andfinallytheuseofrobotstudiosoftwareworkontheentireworkstationsimulation.Areinthedesignideas,designmethods,designprocess,designfeaturestodoadetailedanalysisanddesc

6、ription.Keywords:Objecthandling、CATIAmodelingDesign、Smartcomponents、Robotstudiosimulation.专业知识编辑整理..WORD完美格式.目录第一章序言11.1机器人未来的发展趋势11.2对IRB6400和IRB120型两类机器人进行简介21.2.1IRB6400型机器人21.2.2IRB120型机器人3第二章操作机器人42.1示教器42.1.1示教器简介42.1.2注意事项与故障处理52.2机器人数据的备份与恢复52.2.1机器人的手动操作52.2.2单轴运动52.

7、2.3线性运动与重定位运动62.3机器人操作62.3.1TCP的设定62.4机器人使用及注意事项7第三章CATIA建模83.1用CATIA创建支架模型83.1.1新建三维模型83.1.2创建支架的基础特征83.1.3创建吸盘的基础特征103.1.4装配设计113.1.5装配中的“相合”与“接触”约束113.2用CATIA创建托盘模型123.2.1新建三维模型123.2.2创建托盘的零部件123.2.3托盘零部件的装配设计123.2.4使用“接触”约束多个零部件133.3用CATIA创建托盘座模型143.3.1新建三维模型143.3.2创建托盘座的

8、零部件143.3.3托盘座零部件的装配设计163.4用CATIA创建挡风玻璃模型183.4.1新建三维模型18.专业知识编辑整理..WO