基于MC9S12DG128微控制器智能车系统设计

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1、第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告77第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：77第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告摘要本智能车系统设计以MC9S12DG12

2、8微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID77第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告ABSTRACTInthispaperwewilldemonstrateasmartcarsystembasedonthemicro-controllerunitMC9S12DG128.Themicro-controlleruseaCMOSimages

3、ensortoobtainlaneimageinformation,thenadjuststhemodelcar`smovingpositionanddirection.Aninferredsensormeasurethecar`smovingspeed.WeusePIDcontrolmethodtoadjust,therotatespeedofdrivingelectromotoranddirectionofsteeringelectromotor.So,wecompletetheclosed-loopcontroltothespeedanddirection

4、.Theresultofexperimentindicatesthatthedesignschemeofsystemisdoable.KEYWORDS:MC9S12DG128，CMOSimagesensor，PID77第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和

5、做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　77第三届全国大学生智能汽

6、车邀请赛技术报告学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以

7、采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日77第三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录摘要IIIABSTRACTIV目录V引言1第一章系统设计制作的思路以及实现的技术方案21.1系统分析21.2系统设计结构图2第二章机械系统设计与实现32.1车体机械建模32.2车模转向舵机机械结构的设计42.3底盘高度的调整5第三章硬件电路系统设计与实现63.1硬件电路设计方案63.2硬件电路的实现63.2.1以S12为核心的单片机最小系统63.2.2主板73.2.3电机驱动电路103.2.4摄像头

8、113.2.5速度传感器