飞思卡尔can总线培训课件

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1、CAN总线及应用MSCAN08/MSCAN122一、目标定位目标：以MSCAN08和MSCAN12为示例，讲述CAN现场总线，初步掌握CAN总线技术的应用。基本要求：了解CAN通信协议基本概念，掌握CAN通信接口硬件设计和MSCAN08和MSCAN12编程方法MSCAN08/MSCAN123二、主要内容CAN技术规范MSCAN08模块MSCAN08通信接口硬件电路MSCAN08模块的编程结构MSCAN08通信子函数与测试实例MSCAN12模块MSCAN12模块的编程结构MSCAN12的自环测试实例MSC

2、AN08/MSCAN124CAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN各层的定义与开放系统互连模型OSI一致。CAN技术规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层，是设计CAN应用系统的基本依据。1991年9月Bosch公司发布了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，2.0A给出了在Version1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。规范主要是针对CAN控制器的设计者，对大多数应用系统设计人员来说，只需对Version2.0版技术

3、规范的基本结构、概念、规则作一般了解，知道一些基本参数和可访问的硬件即可。CAN技术规范MSCAN08/MSCAN125CAN的基本概念报文信息路由位速率优先权远程数据请求多主机仲裁错误标志和恢复时间故障界定连接单通道总线数据表示应答MSCAN08/MSCAN126报文和信息路由报文(Messages)在总线上传输的信息。信息路由(InformationRouting)CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。所有CAN节点通过报文滤波来判断是否接收报文。MSCAN08/MSCAN1

4、27位速率位速率(BitRate)指总线的传输速率，下表列出了距离与位速率的相关数据。这里的最大距离是指不接中继器的两个单元之间的距离。MSCAN08/MSCAN128位定位与同步标称位速率（NominalBitRate）：理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量。标称位时间（NominalBitTime）：是标称位速率的倒数。分成几个不重叠的片段：同步段(SYNC_SEG）、传播段(PROG_SEG)、相位段1(PHASE_SEG1)、相位段2(PHASE_SEG2)。MSCAN08/MSC

5、AN129优先权优先权(Priorities)在CAN总线上发送的每一个报文都具有唯一的一个11位或29位的标识符，标识符越小，则报文优先权越高，因此一个为全0标识符的报文具有最高级优先权。MSCAN08/MSCAN1210单通道单通道(SingleChannel)CAN总线由单一通道组成，借助数据的同步实现信息传输，可以是单线(加地线)、两条差分线、光纤等，通常使用双绞线。MSCAN08/MSCAN1211总线表示总线数据表示(BusValues)CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Rece

6、ssive)表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。总线上的信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和CAN_L。MSCAN08/MSCAN1212标识符检验滤波当总线上有报文到达时，MSCAN08会将该报文的标识符与本地的标识符校验寄存器中进行比较，本地标识符屏蔽寄存器则是用于指定比较结果是否有影响，1表示相应位的比较结果不影响报文的接收。MSCAN08/MSCAN1213报文传输类型报文传输由4种不同的帧类型表示和控制：数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收

7、器。远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。MSCAN08/MSCAN1214数据帧结构数据帧组成MSCAN08/MSCAN1215远程帧结构远程帧的组成帧间空间仲裁场控制场CRC场帧结束远程帧帧起始应答场帧间空间或过载帧MSCAN08/MSCAN1216错误帧结构错误帧的组成MSCAN08/MSCAN1217过载帧结构过载帧的组成MSCAN08/MSCAN1218MSC

8、AN08特性MSCAN08---Freescale可升级控制器局域网（Motorolascalablecontrollerareanetwork，MSCAN）：符合CAN2.0A/B协议标准，支持标准和扩展数据帧位速率可编程，最大1Mbps数据帧长度为0~8字节支持远程请求帧1个FIFO接收缓冲区，3个具有局部优先级的FIFO发送缓冲区标识符验收模式可配置成1个32位过滤码、2个16位过滤码、4个8位过滤码，或者关闭滤波器内置低通滤波的远程