多机器人系统通信模块的设计与实现

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1、申请上海交通大学工程硕士学位论文多机器人系统通信模块的设计与实现学校代码：10248作者姓名：部若谷学号：1080379115第一导师：梁阿磊第二导师：学科专业：软件工程答辩日期：年月日上海交通大学软件学院年月ADissertationSubmittedtoShanghaiJiaoTongUniversityforMasterDegreeofEngineeringMULTI-ROBOTCOMMUNICATIONMODULEDESIGNANDIMPLEMENTATIONUniversityCode：10248Author：BuR

2、uoguStudentID:1080379115Mentor1：LiangAleiMentor2:Field：SoftwareEngineeringDateofOralDefense：SchoolofSoftwareShanghaiJiaotongUniversityJun,2008机器人系统通讯模块的设计与实现多机器人系统通讯模块的设计与实现摘要随着人工智能技术的发展，多机器人系统因具备并行度高、分布性广、健壮性强的优点，已经成为国内外研究的热点。机器人协同工作是多机器人系统的重要特征。为了提高协同工作能力，机器人间通常采用

3、无线通讯模式进行信息传递。与有线网络相比，无线网络存在可靠性低、信道延迟高、数据保密性差的问题。因此开发面向移动多机器人系统的无线通讯模块对研究多机器人协同工作具有重要意义。本文的研究工作来源于国家自然基金项目《网络环境下基于群体智能方法的虚拟机协同平台研究》，该项目希望探索一种新的并行计算模式来适应大规模的群体协作。在该目标下，课题组设计并制作了数十个同构、计算能力有限、体积小、移动速度低、电池供电、传感器感知能力差、通信方式简单的机器人节点eMouse。针对群集智能计算模式下信息交互局部性、数据传输量小的特点，遵循简单可靠

4、的原则，本文为机器人设计并开发了基于广播单跳的无线通讯模块RobotNet。本文具体工作内容如下：（1）硬件平台的设计与实现。根据群体智能通讯局部性的特点，模块采用功耗低、传输距离短的射频芯片CC2430，并配有SMA接口的天线。最大通信范围可达15米。模块尺寸仅为25.4x35mm，适合以电池为能源的小型移动机器人eMouse使用。并在eMouse的主控模块LM3S1962上开发了串口驱动，以支持无线通迅模块的使用。（2）协议栈的设计与实现。遵循功能简单的设计原则，本文依据IEEE802.15.4标准，设计了RobotNet

5、协议栈的物理层和MAC子层。并在MAC子层实现了二元指数后退算法。并在应用层提供了设置参数、查询信息、收发数据等服务。（3）模块功能及性能测试。本文开发了专用串口调试工具。分别在静态和动态条件下，对该无线通讯模块进行了功能和性能测试。并分析了串口波特率、数据包发送时间间隔、数据包长度等参数对系统丢包率的影响。I机器人系统通讯模块的设计与实现功能测试结果表明：系统内各个节点间可以通过广播方式进行通信。多节点通信时，节点间可以通过CSMA/CA机制实现了信道共享。整个系统无组网限制，适合于大规模群体通信。同时，用户可以通过改变发射

6、功率调整发送距离。性能测试结果表明：多个eMouse节点进行移动通信时，网络可正常工作，且系统丢包率低于3%。该无线通讯模块简单可靠，可用于对群集智能计算模式的研究。关键词IEEE802.15.4，多机器人系统，群集智能，无线通迅模块，CC2430II机器人系统通讯模块的设计与实现MULTI-ROBOTCOMMUNICATIONMODULEDESIGNANDIMPLEMENTATIONABSTRACTWiththedevelopmentofrobottechnologyandtheneedsofpracticalapplica

7、tions,researchontheapplicationsofmulti-robotsystemshasbeenatrend.Multi-robotsystemhasbeenpaidmoreandmoreattentionbecauseofitsadvantagessuchashighparallelism,highdistribution,highrobustnessandlowindividualrequirementoversingle-robotsystem.Buildingmapafterexploringunk

8、nownenvironmentisaclassicprobleminmobilerobotresearch.Withthemulti-robotcommunicationsystem,robotscanprovidecurrentstatusandshareinformati