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时间:2018-12-06
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1、创建智能车机器人smartcar的步骤教程详解 前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。 一、创建硬件描述包 二、智能车尺寸数据 因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: 三、建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:
2、 四、建立launch命令文件 在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件base.urdf.rviz.launch,描述代码如下: 五、效果演示 在终端中输入显示命令: 显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。
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