工业机器人实验报告及格式要求

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1、运动控制器基本功能实验报告一、运动控制器、伺服电机控制系统组成二、实验设备及搭建方法答：1、运动抄:制器：美国GalHDMC4080运动控制器2、伺服电机：日本安川SGDV750W伺服电机三、编程实验1.多轴按照指定速度、位置，各A独立运动;要求：自己设定速度、位置；程序：说明#APA2000,1500,100SP15000,10000,5000AC500000,500000,500000DC500000,500000,500000A，B，C轴运动距离分别为2000,1500,100计数单位A，B，C轴运动速

2、度分别力15000，10000,5000计数单位/sec各轴加速度为500000计数单位/sec2各轴减速度为500000计数单位/sec2BGAWT20BGBWT20BGCEN2.多轴电子齿轮同步运动；要求：B主动，C从动，传动比3程序：#AGA,BGR,3GD6000#STARTPR,,10000SP"1000BGBAMWT2000JP#STARTEN3.三轴铣削模拟加工应用编程;加工图：C(-4000.4000)程序：说明#A标号VMXYX、Y轴圆弧插补VP160000,160000矢量位置VE结束矢量

3、运动VS200000矢量速度VA1544000矢量加速度BGS开始运动AMS运动完成时PR„-80000Z轴卜降SP„80000Z柚速度BGZ开始Z轴运动AMZ等待Z轴运动完成CR80000,270,-360圆弧VE结束矢量运动VS40000进给率BGS开始圆弧运动AMS等待圓弧运动完成PR，，80000抬起刀具（Z轴）BGZ开始Z轴运动（抬刀）AMZ等待Z轴运动完成PR-21600移动X轴SP20000X轴速度BGX开始X轴运动AMX等待X轴运动完成PR，，-80000落下Z轴（下刀）BGZAMZCR800

4、00,270,-360第2个圆弧切割VEVS40000BGSAMSPR„80000抬刀BGZAMZVP-37600,-16000X>Y轴返回到起点VEVS200000BGSAMSEN附录:编程说明例子:指令#STARTPR10000,20000BGABAMWT2000JP#STARTEN说明程序标号指定A、B轴相对运动距离开始运动等待运动完成等待2sec跳转到标号START程序结束上述程序使A、B两轴分别移动10000和20000计数单位，在运动完成后，电机停2sec,循环无限重复直到发送停止指令。001、独

5、立定位：PA绝对位置PR相对位置SP速度AC加速度DC减速度ST停止运动BG—幵始运动控制器不是在实际电机处于指定目标位置时认为运动完成，而是规划中的“指令位置”到达目标位置吋，也就是电机应该到达吋。举例：#APA2000,1500,100A，B,C轴运动距离分别为2000'1500,100计数单位SP15000,10000,5000A，B，C轴运动速度分别为15000,10000,5000计数单位/secAC500000,500000,500000各轴加速度为500000计数单位/sec2DC500000,

6、500000,500000各轴减速度为500000计数单位/sec2BGAWT20BGBWT20BGCEN002、JOG运动用户对各轴规定JOG速度(JG),加速度(AC)和减速度(DC)IP指定瞬时运动增量IT使加、减速过程平滑的时间常数JG指定JOG速度和方向_SPx当前“x”轴的速度设置_ACx当前“x”轴的加速度设置_DCx当前“X”轴的减速度设置_TVx当前“X”轴的编码器反馈速度_BGx当前“X”轴是否在运动举例：1)只有X轴以JOG方式运动使A轴以50000计数单位/sec速度做JOG运动，在A

7、轴电机到达JOG速度后，使C轴以25000计数单位/sec速度做反方向运动。指令#AAC20000,,20000DC20000”2000041JG50000,,-25000BGAASABGCEN说明程序标号指定A,C轴加速度为20000计数单位/sec2指定A,C轴减速度为20000计数单位/sec2指定A,C轴JOG速度和方向开始A轴运动等待A轴速度到达开始C轴运动程序结束003、电子齿轮同步功能GAABCDEFGH指定主动轴GRa,b,c,d指定从动轴的齿轮比GRO,0,0,0关掉所有方式的电子齿轮同步控

8、制GMa，b，c，d选择在龙门同步方式下要控制的轴参数为1使龙门同步方式使能，而0则为标准电子齿轮功能。齿轮比可以是±127.9999之间的数，分辨率是0.0001。电子齿轮有两种方式：标准电子齿轮同步、龙门同步方式。在标准方式中，电子齿轮的从动轴的限位开关或ST指令会使电子齿轮同步功能无效；但在龙门同步方式中，从动轴的限位开关无效，针对从动轴的ST指令无效。